ROS-melodic+cartographer+move_base

原创已于 2022-03-28 15:37:14 修改

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#vscode #自动驾驶 #嵌入式硬件

于 2022-03-21 09:23:19 首次发布

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本文介绍如何通过二进制包快速安装cartographer，解决编译问题，包括依赖安装、测试步骤，以及在工作空间中编译遇到的CMake错误及解决方案，涉及lua和move_base配置实例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、安装cartographer

99%的博客都教你用源码安装，例如这样，但是我通过这一行命令解决了

sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*

一般不会报错，报错了就是少依赖，按照错误信息去安装就可以。这样是2进制安装，可以正常使用，但不能修改编译源码。

二、测试cartographer

1.下载.bag文件链接: https://pan.baidu.com/s/18r_iJsACfouUXVyqBIazNw 提取码: iesg

2.roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/lwh/cartographer/cartographer_paper_deutsches_museum.bag（按照自己的下载位置，定位到该.bag文件即可）

三、在工作空间中编译

在测试无误后，在工作空间内编译却无法通过。

第一个错：

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "cartographer" with
  any of the following names:

    cartographerConfig.cmake
    cartographer-config.cmake

解决方案，将/opt/ros/melodic/share/cartographer目录下的cartographer-config.cmake复制到该目录下的cmake里。

第二个错：

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cartographer/cmake/cartographer-config.cmake:31 (message):
  File or directory /opt/ros/melodic/share/share/cartographer/cmake
  referenced by variable CARTOGRAPHER_CMAKE_DIR does not exist !

解决方案，/opt/ros/melodic/share/cartographer/cmake/cartographer-config.cmake第47行改为set_and_check(CARTOGRAPHER_CMAKE_DIR "${PACKAGE_PREFIX_DIR}/cartographer/cmake")