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RSS订阅原创 室内四足机器人SLAM+导航（cartographer2D+move_base）
室内四足机器人SLAM+导航（cartographer2D+move_base）cartographer环境安装和使用安装流程这里省略，直接百度一下安装教程即可，安装完成后进入src中的cartographer_ros包，我们主要修改launch，cartographer_files和urdf。如果机器人的tf的发布已经有了，则不需要写urdf模型。我用的传感器配置有velodyne16线激光雷达和imu(狗提供)。cartographer建图urdf模型需要将激光雷达，imu和狗的base_li
2022-05-04 16:04:38
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原创 CBS，PCBS，ECBS，EPCBS
基于冲突的搜索算法基于冲突的搜索算法CBS并行的基于冲突的搜索算法PCBS增强基于冲突的搜索算法ECBS增强并行的基于冲突的搜索算法EPCBS基于冲突的搜索算法CBS算法思路：算法用于解决多Agent路径规划问题，框架总体上分为上层和下层CBS上层搜索的是约束结点（CT Node），每个CT Node包含三个信息：N.constraints:一个约束集，包含问题中对所有的Agent的约束，其中一个约束用用c=(a_i,s,t)，表示任务ai在第t时刻不允许占用s元素，s可以是结点，也可以是边。N.
2021-10-16 16:25:24
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空空如也
空空如也
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