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原创 cartographer与move_base的故事

最近我一直是用cartographer建好图后再用AMCL做导航用的定位，但是一直有这样那样的问题。　于是我就萌生了导航算法直接结合cartographer的想法。参考amcl_demo.launch, 我们在cartographer_turtlebot里建立文件turtlebot_urg_lidar_2d_move_base.launch，内容如下：

2017-08-15 15:59:47 5196 3

原创 Leetcode 回溯法总结

对于智商天花板略低的我来说，起初回溯法还是让我费了点功夫去理解内部流程，以防后面忘记了，现在记录一下吧。首先上回溯法的一般框架：int solution[MAX_DIMENSION]; //多维度解void backtrack(int dimension){ /*检验当前维度数组是否是一个解*/ /* 临界判断，当前情况是否是一个解 */ if ( soluti

2017-03-16 06:52:19 641

原创 cartographer源码解析(1)

本文的目的是记录阅读cartographer的整个过程，第一步是确定其整体框架，对于具体的技术细节暂时不会深入了解。这里我专注于输入数据是如何被处理的，跟着数据走，同时借助于doxygen进行分析。入口在node_main.cc，通过入口我们可以看到其调用了SensorBridge类，在sensor_bridge.cc中会看到对数据的处理，这里以LaserScan为例，在HandleLaser

2017-02-22 11:08:58 2343

原创 Jupyter notebook 增加Python2.7

首先下载安装Anaconda: https://www.continuum.io/downloads因为是为了Jupyter强大的编辑可读特性，所以不在乎性能内存问题，怎么方便怎么来，直接装装装。安装完成后运行：conda create -n py27 python=2.7 ipykernelconda create -n py36 python=3.6 ipykernel这里有可能会出现 Co

2017-02-16 18:41:17 3671

原创 cartographer之turtlebot

cartographer之turtlebotcartographer是Google最新开源的SLAM框架，在一般的使用有着不俗的表现。Google出品，必属精品，怀着抱大腿的心态，决定用turtlebot跑一个漂亮的demo。准备：硬件方面，我现在手里有hokuyo laser一枚，turtlebot一个（底座是kobuki），笔记本一台，台式机一台。软件方面，ROS是必需的，我的是操作系统是u

2016-12-14 12:56:54 3147

原创 orb_slam2源码分析与优化（1）——角点检测与描述子计算

这一部分相对比较简单，主要用到opencv的cv::FAST()函数。文件：ORBextractor.cc初始化过程除了必要的赋值以外，还主要做了3件事，（1）将总的特征数在不同的金字塔曾进行分配，而分配依据是尺度因子（作者默认为1.2，并不知道为什么是这个），然后层数越高特征数越少。所有层加起来就是指定的特征数。（2）将代码里面的sample复制。（3）计算patch里面的v的最大u，这里变量为u

2016-08-07 05:12:19 3938

原创 svo简单探讨1

不同于特征描述的方法，直接基于像素的图像追踪速度更快，而且如果选择逐像素匹配的话还能构建致密的三维场景。而且转向时匹配失败的机率也明显低于基于特征的方法。但其最大的缺点是对光照的稳定性依赖太高，然而实际上这很不现实。下面实际走一下这个过程。首先对第一幅图像进行特征检测，根据源码，作者是采用的fast库进行特征检测，具体的检测过程这里先不讨论，总之大概能获得几百个角点（每层金字塔都检测，并且

2016-07-30 02:17:06 797

原创 ORB_SLAM之双目

ORB_SLAM之双目手里有个便宜的双目摄像头，打算用来试试orb_slam，到时候直接架上就可以跑了。先在pc上试试（ubuntu 14.04 LTS）。在正式使用之前记得把ORB_SLAM加到ROS的环境变量中去。export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM然后usb摄像头需要

2016-04-16 23:37:21 6136

原创 2015年简短总结

2015年简短总结明天考处理器，然而已经复习不进去了，想想上次写总结写着写着跑题到前女友了，也是没救了。趁着这个功夫做各简短的总结吧。就回忆几件比较大的事件吧。刚好一年的现在，正式开始了人生第一个作为工程师的实习。实习只有半年，也许影响是一生的。感谢大师哥兼boss浪总，他帮我打开了进入互联网的大门。怎么评价呢，书生气自华。作为小实习的我都能感觉到的努力与尽洒智慧的尝试，即使偶尔会

2016-04-16 23:36:23 391

原创 SLAM学习

SLAM学习其实SLAM的学习也有很长一段时间了，不过因为自己的偷懒后拖延症，导致整整一个学期下来也没有出点成绩，所以决定给自己一点压力吧，每天都更新博客证明自己确实在做东西。SLAM虽然看起来是个小领域，但是实际上涉及面非常广，下到硬件开发，驱动开发，再到图像处理，点云处理，投影几何等等，另外一些基础的东西也是必需的，包括熟练的C++、概率相关数学、投影几何相关数学，至于更基础的矩阵、微积分

2016-04-16 23:32:14 916 1

原创方便学习的一些经典网站

方便学习的一些经典网站chrome的书签没有同步，怕丢掉，暂时先把一些自己发现的比较经典的网站记录下来吧。更好地使用mac：http://www.geekpark.net/topics/119627 应用极客指南http://wallpaperswide.com/mac-desktop-wallpapers/page/7 一个不错的壁纸站Linux 专用：https

2016-04-16 23:31:41 656

原创 ubuntu14.04配opencv2.4.11

ubuntu14.04配opencv2.4.11#install dependencies#sudo apt-get updatesudo apt-get install -y build-essentialsudo apt-get install -y cmakesudo apt-get install -y libgtk2.0-devsudo apt-get install -

2016-04-16 23:30:58 506

原创 ubuntu下使用VNC连接树莓派raspberry

ubuntu下使用VNC连接树莓派raspberryhttps://www.embbnux.com/2014/03/24/on_ubuntu_use_vnc_connect_raspberry/

2016-04-16 23:30:06 726

原创树莓派之uboot

树莓派之uboot现在还完全不知道咋弄，只能先贴个大牛的博客，挖个坑留待后面填。http://blog.youkuaiyun.com/u010398378/article/category/2598693http://blog.youkuaiyun.com/xdw1985829/article/details/39077611简要介绍：目标平台采用树莓派2B，是树莓派基金会于2015年2月2号发布

2016-04-16 23:29:00 2794

原创解决vncserver看不到桌面的问题

解决vncserver看不到桌面的问题主要参考这里：http://zhidao.baidu.com/link?url=7Btj0KsV5b986dydoOpElKDpSwriaruP4jxWY6f6pG3Ota-kcQbdVP4amBmhTKqAjw6F0peJ9zCfh-XDGF2X1KI_jEwZY-mFcfyTggCiBwu关键的地方就在于第5步的依赖项一定要安装，否则配置文件修

2016-04-16 23:28:13 5429

原创树莓派之orb_slam（1）

因为之前一直在ubuntu trusty里面操作，所以这里也采用ubuntu trusty。安装过程看这里：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi，或者搜索响应的wiki。注意：在扩展sa卡的过程中一定要小心，严格按照指示的来，否则，反正我重新装了一次。2016.04.04更新：使用树莓派的时候请暂时不要考虑ubuntu了，尤其是trusty，几

2016-04-16 23:26:20 5621

原创网站怎么运转的

场景设想，某个网站的用户小A打开了chrome，输入网站的网址，然后点击访问。然后浏览器开始运作，客户端就带着一大把要求兴冲冲地去找服务器了，这些要求包括可接受的内容形式，编码格式，语言，还有缓存要求，连接时间，和访问者有关的cookie等等。当然机器是不认识域名这种东西的，先是跑到本地hosts找找有没有对应域名，发现没有，然后经路由转向当地基站，然后在这里找到对应域名的IP地址，此时也就是找到

2015-07-13 13:38:30 361

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