ROS-Melodic+PCL填坑记录

最新推荐文章于 2024-03-06 11:21:20 发布

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错误1

pcl::SACSegmentation<pcl::PCLPointCloud2>::segment(pcl::PointIndices&, pcl::ModelCoefficients&)’未定义的引用

在用sac_segmentation时，出现这个错误

网上相关解决方案：方案1，方案2

感觉方案二可行，但我用后报错

no matching function for call to ‘pcl::SampleConsensusModelSphere<pcl::PCLP......

搜集一番资料感觉是头文件添加impl后，无法处理PCLPointcloud2格式。转换思路，将PCLPointcloud2格式转换为PointXYZI格式进行处理,主要代码如下：

 pcl::PCLPointCloud2* cloud = new pcl::PCLPointCloud2; 
 pcl::PCLPointCloud2ConstPtr cloudPtr(cloud);
 pcl::PCLPointCloud2 cloud1 ;
 pcl::PCLPointCloud2 cloud_filtered;
// ros消息-->PCLPointCloud2
 pcl_conversions::toPCL(*input, *cloud);
//PCLPointCloud2-->PointXYZI
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr temp_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
 pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud,*temp_cloud);



//PointXYZI-->PCLPointCloud2
 pcl::toPCLPointCloud2(*out,cloud1);
//PCLPointCloud2-->ros消息
 sensor_msgs::PointCloud2 output;
 pcl_conversions::fromPCL(cloud1, output);