ubuntu20.04系统再base环境下运行catkin_make报错

臭屁鸽

于 2025-04-16 15:25:16 发布

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文章标签： python

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_52945474/article/details/147277942

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### catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

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<think>好的，用户想在Ubuntu 20.04上安装和配置teb_local_planner ROS包。我需要根据提供的引用信息来整理步骤。首先，确认ROS版本是Noetic，因为Ubuntu 20.04对应的是Noetic。安装命令应该是sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner，这来自引用[1]和引用[3]。然后，用户可能需要安装教程包，引用[2]提到用sudo apt-get install ros-<distro>-teb-local-planner-tutorials，这里替换成noetic。接下来，引用[3]提到编译工作空间时可能缺少依赖，需要安装一些其他包，比如driver-base、gazebo-ros-control等。用户安装完这些依赖后，可能还需要设置工作空间的环境变量，如引用[4]中的source命令。最后，验证安装是否成功，可能需要运行测试节点或查看包是否存在。需要确保步骤清晰，分点说明，并提醒用户注意ROS版本和可能的依赖问题。同时，相关问题可以涉及常见错误、依赖项作用、与其他规划器对比等。这样用户能全面了解安装过程和可能遇到的问题。</think>### 在 Ubuntu 20.04 上安装和配置 teb_local_planner ROS 包的步骤 #### 1. **确认 ROS 版本及环境** Ubuntu 20.04 对应 ROS 的 **Noetic Ninjemys** 版本。需确保已正确安装 ROS 并初始化工作空间[^3]。 #### 2. **安装 teb_local_planner 主包** 通过命令行安装核心功能包： ```bash sudo apt install -y ros-noetic-teb-local-planner ``` #### 3. **安装教程和示例包（可选）** 若需教程和示例代码，安装配套的教程包： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-teb-local-planner-tutorials ``` #### 4. **处理依赖项** 编译或运行时可能缺少以下依赖，需手动安装： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-driver-base \ ros-noetic-gazebo-ros-control \ ros-noetic-effort-controllers \ ros-noetic-joint-state-controller \ ros-noetic-ackermann-msgs \ ros-noetic-global-planner ``` #### 5. **配置工作空间（若需源码编译）** - 创建工作空间并克隆源码： ```bash mkdir -p ~/teb_ws/src && cd ~/teb_ws/src git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.git ``` - 编译并激活环境变量： ```bash cd ~/teb_ws && catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 6. **验证安装** 检查包是否被 ROS 识别： ```bash rospack find teb_local_planner ``` 若返回路径（如 `/opt/ros/noetic/share/teb_local_planner`），则安装成功[^1]。 #### 7. **集成到 Navigation2（高级配置）** 若需在 Navigation2 中使用，需在 `nav2_params.yaml` 中设置 `controller_server` 插件为 `teb_local_planner`，并通过以下命令激活环境[^4]： ```bash . ~/teb_ws/install/local_setup.bash ``` ---