rosbag基本操作

一只敲代码滴猪猪

已于 2024-03-01 19:19:42 修改

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文章标签：机器人

于 2024-03-01 19:19:01 首次发布

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1.rosbag命令行使用

需求

ROS 内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放

实现

1.准备

创建目录保存录制的文件

mkdir ./xxx
cd xxx

2.开始录制

rosbag record -a -o 目标文件

操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。

3.查看文件

rosbag info 文件名

4.回放文件

rosbag play 文件名

重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。

效果图演示

2.rosbag编码使用

1.写 bag

1）创建功能包，功能宝依赖包为：roscpp rospy std_msgs rosbag

2)功能包src文件下创建cpp文件

代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //创建bag对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //写（注意更改自己的文件路径）
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world";
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    //关闭
    bag.close();

    return 0;
}

3）配置文件CMake.list.txt

配置效果：

4）运行

1.配置环境source ./devel/setup.bash

2.运行rosrun 功能包名文件名

出现的错误: 注意文件名后面不能有格式

运行后的效果：

列表生成写入的文件

2.读 bag

在创建的功能包src下创建新的C++文件（我运行的时候失败了，所以我重新建立了另一个新的功能包，再另一个新的功能包下再建立C++文件操作成功了）

代码如下：

/*  
    读取 bag 文件：

*/
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

int main(int argc, char *argv[])
{

    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"bag_read");
    ros::NodeHandle nh;

    //创建 bag 对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开 bag 文件
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read);
    //读数据（注意文件的路径）
    for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
    {
        std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
        if(p != nullptr){
            ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());
        }
    }

    //关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}

配置CmakeList.txt文件，运行步骤跟上面一样

运行效果（读文件）展示