【机器人动力学】——建模方法之Lagrangian法

【机器人动力学】——建模方法之Lagrangian法

一、Lagrangian方法

1. 与牛顿欧拉方法的本质不同是从能量的角度进行分析的，不需要考虑力和力矩方向。

2. 动能：
   k i = 1 2 m i v c i T v c i + 1 2 i ω i T c i I i i ω i k_i=\frac{1}{2}m_iv_{c_i}^Tv_{c_i}+\frac{1}{2}{}^i\omega_i^T{}^{c_i}I_i{}^i\omega_i ki​=21​mi​vci​T​vci​​+21​iωiT​c