无人机学习

四个螺旋桨，对角两个顺时针旋转，另外两个逆时针旋转，上升升力等于重力悬停。

电机可以选择空心杯电机（适用与小无人机），或者无刷电机，无刷电机是3根线，电池只有两根线，我们需要一个电子调速器把电池直流电转换为三相交流电

电条还有一根PWM信号线与飞控连接，飞控可以通过PWM控制电机转速

A相是黄线B相是绿线C相是红线蓝色是中性线（零线）黄绿双色为地线。

eg：3548电机无刷电机：35代表转子直径，48代表转子高度

无刷电机另一个参数就是KV值，这个值代表空载时电压每升高1V电机增加的转速

比如KV值920电机，当供电电压为11V时，他的转速就是10120

组装无人机选择什么电机，还要看一个参数，电机的拉力

一般在%50左右的油门时，电机的拉力乘以电机数与无人机整体重量相等这就是比较理想状态

螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动； 螺旋桨转速越高，升力越大；电机的 KV 越小，转动力量就越大。综上所述，大螺旋桨 就需要用低 KV 电机，小螺旋桨就需要高 KV 电机（因为需要转速来弥补升力）。而 2300KV 的电机正好适合 1045 的桨叶，3 叶桨和 2 叶桨就根据自己的情况来选择了

 确定完电机之后就可以选择对应的电调了，关注两个参数

一个是电调支持的电压，这个是由我们选择无人机的电池决定的

 还有一个就是电调支持的电流，这个根据电机选择，我们选择电机的时候都有额定电流和最大电流两个参数，一般保证电调支持的电流不小于电机的最大电流才比较安全

 电调和电机接通之后，需要校准一下行程（？？？？？？？？？？），这个过程本质上就是让电调识别到最大和最小PWM信号量，如果没有这个过程，飞行会遇到很多问题

电机转向要正确，螺旋桨转向也要正确一定不能错误！！！！！！！！！！！！！！！

 1045螺旋桨就代表它的直径是10英寸，螺距是4.5英寸

螺旋桨的旋转也要和电机KV值对应起来，KV值越大电机转速越快，相应扭矩就越小，如果用高KV值电机带动大桨，电机扭矩不够，电机和电调都有可能烧掉，相反用低KV值电机带动小桨，虽然电机和电调没问题，很有可能升力不够无法起飞

--------------------------------------------------传感器----------------------------------------------------------------------

 无人机在电梯里，电梯上升，无人机是跟随电梯上升还是撞击地板，这要看无人机的定高方式是什么，当无人机悬停在空中时候能够稳定的保持高度不上下摆动，是因为高度传感器实时测量出来了无人机的高度，当高于预期高度时候就会降低电机转速，低于就会提高

 测量高度：1气压计，误差大  2超声波 低

加速度计和陀螺仪得出无人机全部姿态 

陀螺仪有误差，加磁力计

加速度计通过两次积分得到位置，偏移很大，而且得到都是相对于起飞点的位置，不是绝对位置，这个时候可以引入GPS

 

 ------------------------电池--------------------------------------------------------------------------------------------------

电压：

3S1P锂电池

S代表串联，1S代表标称电压是3.7V（充满电4.2V，放完电3V，一般在3.6V就会报警），3S就是11.1V，1P代表一组电池并联，2P就是两组电池并联，并联并不会改变电池电压，但是提高电池容量，增加飞行时长，

电池容量一般用mAh毫安时表示 

  1000mAh表示电池在1000mA的电流放电情况下可以持续放电1小时

放电倍率

他是放电快慢的一种量度单位是C，

如果容量是1000mAh的电池，最大放电电流是1A，放电倍率就是  1000mA/1000mAh=1C

如果放电电流是20A也就是20000mA，放电倍率就是 20000mA/1000mAh=20C

我们选择电池的放电倍率要依据我们选择电调的最大电流，如果电池最大输出电流低于4个电调的电流之和，无人机飞行就会出现动力不足的情况

 另一个重要参数充电倍率

一块容量1000mAh的电池充电倍率为2C，充电电流最大只能到2A

充电用平衡充电器，保证每节电池电压相等（上边说了3P就是3个电池并联增加容量），如果不用平衡充电器电压高的电池就会给电压低的电池充电，对电池损耗很大

 18650电池

容量大，单节可以放到3V，但是放电电流很小，使用时候需要多并联几组电池

电池使用不当会爆炸

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有人测试10mil宽的线能过1A的电流,不清楚,我看他是:正常线11.811mil  地线19.685mil,还有一个31.496mil

 单片机STM32F103C8T6

 

 电机驱动：无刷电机驱动

 VBAT_3.3V 电池电压

MOS管，开关，给信号，电路导通接地。

二极管：开关闭合的时候也就是MOS管导通，电机一直在转，当MOS管断开，电机里有线圈，有线圈我们可以把电机理解为电感，MOS管断开的时候线圈还有电流，也就是电机上还有电流，处理这部分电流加个二极管，在MOS管闭合的时候与电机形成回路消耗这部分电流。   二极管选择只要电流不会把二极管烧了就行

R20和R24的作用：

升压电路：

 稳压电路：

 晶振电路：

 复位电路和电压检测电路

单片机刚上电RST是0V,单片机不工作,给电容充电,冲到3.3V的时候单片机工作.缓启动过程,缓多长时间  根号下RC分之一

电压检测检测整个电路电压,测电池还有多大电压,BAT_ADC乘2

 串口&烧录：

 MPU6050：

上拉电阻SDA和SCL 的R17和R18用1K往上，不要用1欧姆，电流太大。

关于上拉电阻不分压问题，一般我们认为芯片内部有无穷大的电阻，4.7K的电阻分不到压。上拉电阻增大驱动能力

封装0603和0805的区别

一、体积大小不同，0805和0603的公制尺寸分别是2.0*1.2mm, 1.6*0.8mm，所以两者的体积大小不同。

二、电阻相同阻值功率不同，0805功率是1/8W，0603功率是1/10W，所以两者的功率不同。

三、电容一般容量和耐压不同，0805最大工作电压和最大负载电压是400V和800V，0603最大工作电压和最大负载电压是200V和400V，所以两者的耐压不同。

1、贴片电阻0805：

额定功率：1/8W

操作温度范围:-55 ~ 155℃

最大工作电压:400V

最大负载电压:800V

阻值范围（Ω）为：100K ~ 1M 1.02M ~ 10M 1.1M ~ 20M 22M ~ 100M

2、贴片电阻0603：

额定功率：1/10W

操作温度范围：-55 ~ 155℃

最大工作电压：200V

最大负载电压：400V

阻值范围（Ω）为：56K ~ 1M 1.02M ~ 10M 1.1M ~ 20M 22M ~ 100M

2.4G模块NRF2401

 RGB灯