ORB_SLAM2系统代码流程粗讲解（二）

注：本文讲解的是整个系统的运行过程，不涉及具体代码的讲解。均假设系统运行没有重复构建现象

上一篇博客：ORB_SLAM2系统代码流程粗讲解（一）
系统有三个线程并行运行，其中追踪线程（tracking）在主函数，即主线程中运行。

今天这篇文章讲一下局部建图线程，具体的函数实现在：***LocalMapping.cc***中，找到 ***run（）***函数

1.首先说明，局部建图所需要的数据是追踪线程传送过来的关键帧队列，所以在进行局部的建图的时候，需要将标志位mbAcceptKeyFrames置为false。

2.接下来，从关键帧的队列中取出一帧，计算该关键帧用向量来表示，即根据词袋模型计算得出词袋向量，接下来处理该关键帧中的地图点，并且更新关键帧的连接关系，处理完成之后将该关键帧插入到地图中。

3.接下来根据地图点的观测情况剔除质量不好的地图点，剔除该地图点的条件是：
（1）跟踪到该地图点的帧数相比预计可观测到该地图点的 帧数的比例小于25%
（2）从该地图点建立开始，到现在已经过了不小于两个关键帧，但是观测到该点的项技术却不超过阈值（单目情况下阈值=2.；双目和RGBD情况下阈值=3）
（3）从该地图点建立开始，已经过了三个关键帧没有被剔除，说明是质量好的点，仅将它队列中删除。

4.接下来，用当前关键帧与相邻关键帧通过三角化产生新的地图点，使得跟踪更加稳定。

5.处理完关键帧队列中的关键帧，检查并融合当前关键帧和相邻关键帧中的重复地图点

6.接下来进行一个局部地图的BA优化

7.系统结束，将标志位mbAcceptKeyFrames置为true，即可以开始接收来自追踪线程的关键帧

最后关于标志位的应用，即线程之间的调度可以看我写的另外一篇文章：

ORB-SLAM2 线程之间的调度