最完整---在ROS用自己电脑的摄像头在运行ORB_SLAM2

默认电脑已经安装好ROS
在ROS下运行ORB_SLAM2 主要包括以下几步：
一、创建ROS工作空间
二、下载usb_cam
三、下载ORB_SLAM2
四、运行

接下来讲解具体的步骤

一、创建ROS空间
1.创建工作空间：打开终端输入以下命令

mkdir catkin_slam
cd catkin_slam/
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

如下图所示：catkin_slam文件夹下，存在src

2.编译工作空间：编译完成会出现build devel

注意：编译的时候要回到 catkin_slam 目录下

catkin_make

如下图所示：

以上的步骤就是创建ROS空间

二、下载usb_cam

注意：usb_cam 功能包存放的位置 ，应该将其放在 src 文件夹下

1.首先我们先进入到 src 的目录下，然后通过命令下载 usb_cam

cd src/
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

如下图所示

2.接下来回到 catkin_slam 目录下， 对下载好的usb_cam进行编译

 cd ..
 catkin_make

如下图所示：

3.上面的步骤算是完成了功能包的安装，接下来我们需要将电脑上的摄像头接在虚拟机上

点击 虚拟机——可移动设备——“找到摄像头”——断开与主机的连接，连接虚拟机