【数字孪生】Carla 自动驾驶仿真平台全攻略指南 | 学习资料汇总大全

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引言

  本篇博客是博主在学习 Carla 仿真平台的过程中参考过的学习资料，这些资源不仅质量高，而且实用性强，亲身体验后觉得非常有效。因此，博主整理了这些资料，希望与大家分享，共同学习和进步。

  本篇博客汇总了 Carla 的安装过程、与 ROS 的集成以及如何导入自建地图和车辆模型等学习资料，分享给大家共同学习，帮助大家快速上手 Carla 。

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一、Carla 安装

1、Carla 0.9.13 安装

  ubuntu18.04源码编译安装carla0.9.13,关联UE4.26虚幻引擎账号_ubuntu18.04安装carla-优快云博客

  这篇文章详细讲解了在 Ubuntu $18.04$ 上安装 Carla $\mathrm{0.9.13}$ 的步骤，并且提供了与 Unreal Engine $4.26$ 的关联指导。

  因为要用显卡加速 Carla ，而用虚拟机的话是不能访问到硬件 GPU 的，因此要安装双系统的 Ubuntu ，查看官网推荐的 Ubuntu 版本为 $18.04$ ，因为后续要使用 Carla 与 ROS 联合仿真， Carla 自己有与 ROS 建立接口的功能包 carla-ros-bridge ，这个包最高支持到Carla $\mathrm{0.9.13}$ 版本，与这个版本对应的虚幻引擎版本是 UnrealEngine $4.26$ ，由于后续要导入自建的地图和车辆模型，因此需要安装源码编译的 Carla 版本。

综上所述，推荐的安装版本如下：

• Ubuntu $18.04$
• Carla $\mathrm{0.9.13}$ （源码编译版）
• UnrealEngine $4.26$

2、Carla-ros-bridge 安装

  Carla 0.9.13 与ROS bridge安装记录

  这篇文章详细描述了如何将 Carla 与 ROS 进行集成，将 Carla 与 ROS 联合仿真的目的是要使用 ROS 的话题通信机制实现虚拟端 Carla 的车辆信息与实体端的车辆信息的数据互传。

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二、Carla 导入自定义地图和车辆

1、导入自定义地图

  Ubuntu18.04使用Carla导入RoadRunner自建地图并使用_roadrunner在unbuntu上可以使用马-优快云博客

  这篇文章介绍了如何使用 RoadRunner 软件绘制高精度地图并导入 Carla ，采用的地图是 OpenDRIVE 格式，使用户能够快速创建自定义场景，提升仿真的灵活性和适应性。

2、导入自定义车辆

  carla0.9.13-UE4添加4轮车模型（Linux系统）_carla导出车辆到blender-优快云博客

  这篇博客详细介绍了如何使用 Blender 创建模型，提供了将车辆模型以 .fbx 格式导入 Carla 的步骤。

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三、Carla 仿真指南

1、史上最全 Carla 教程

  小飞自动驾驶系列分享 - 知乎 (zhihu.com)

  此系列教程覆盖了 Carla 的方方面面，适合新手和进阶用户，能够帮助用户深入理解 Carla 的功能与应用。

2、Carla 遇见 C++

  carla遇见C++ - 知乎 (zhihu.com)

  针对希望使用 C++ 进行 Carla 开发的用户，此系列博客提供了实用的指导，帮助读者更好地利用 C++语言进行项目开发。

3、Carla Robotaxi 仿真

  Carla Robotaxi 仿真 - 知乎 (zhihu.com)

  这个系列的博客文章内容更多，提供了丰富的示例和技巧，非常实用。

4、Carla 自动驾驶仿真系列专栏

  Carla_自动驾驶simulation的博客-优快云博客

  这部专栏专注于自动驾驶仿真，提供多种实用的案例和技术分享，适合希望深入学习自动驾驶技术的同学。

5、Carla 官方帮助文档

  【Carla 0.9.13】官方帮助文档 - CARLA Simulator

  官方文档是学习任何工具的最佳起点，提供了全面的功能介绍和使用指导，确保用户能够充分利用 Carla 的强大功能，文档可以翻译成中文方便看。前面提到的导入自定义车辆和地图的方法在官方文档中也都有，而且更准确、更详细。平时有任何问题都可以查查官方文档。

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总结

  本篇博客系统地汇总了学习 Carla 仿真平台的各类资料，从安装到与 ROS 的集成，再到自建地图和车辆的导入，提供了一个全面的参考指南。通过这些高质量的学习资源，希望能够帮助读者们更快地上手 Carla ，实现更复杂的仿真任务。

  无论你是刚刚接触 Carla 的初学者，还是希望深入探索其功能的进阶用户，这些资料都能为你的学习之旅提供有力支持。我们鼓励大家在实践中不断尝试和探索，通过 Carla 这个强大的工具，推动自动驾驶和智能交通系统的研究与应用。希望大家能在这个过程中收获知识、提升技能，共同迎接未来自动驾驶技术的挑战与机遇！

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后记：

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