Isaac Sim 使用指南（一）

最新推荐文章于 2025-06-20 22:54:54 发布
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分类专栏： Isaac Sim 文章标签： 机器人 自动驾驶 人工智能
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_51052250/article/details/128352502
本文档详细介绍了NVIDIA Omniverse IsaacSim的下载与安装步骤。IsaacSim是一个强大的机器人模拟工具，支持ROS/ROS2，提供物理准确的模拟环境，适用于计算机视觉技术的实验和数据集创建。在下载Omniverse后，登录NVIDIA账号，从Exchange下载并安装IsaacSim。运行前需确保所有设置正确，然后在项目中上传USD文件，最后在Library中启动IsaacSim开始运行。

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Isaac Sim使用指南

Isaac Sim 下载安装

一、Isaac Sim是什么？

NVIDIA Omniverse Isaac Sim 是 NVIDIA Omniverse平台的机器人模拟工具包。Isaac Sim具有构建虚拟机器人世界和实验的基本功能。它为研究人员和从业者提供了创建强大、物理上准确的模拟和合成数据集所需的工具和工作流程。Isaac Sim 通过 ROS/ROS2 支持导航和操作应用程序。它模拟来自 RGB-D、激光雷达和 IMU 等传感器的传感器数据，用于各种计算机视觉技术，例如域随机化、地面真实标记、分割和边界框。

在这里插入图片描述

二、如何下载安装运行

1.下载Omniverse

Isaac Sim 是依赖NVIDIA Omniverse 而来的，因此，下载Isaac Sim前要下载Omniverse。
链接如下：
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/install_workstation.html

2.登录NVIDIA账号

3.下载安装Isaac Sim

在EXCHANGE中找到 Isaac Sim，点击进入

在这里插入图片描述
可找到Isaac sim对应版本，下载安装即可。
在这里插入图片描述

4. 运行前准备

下载之后，每次运行之前要保证Settings里面所有东西都是在running的，否则将无法正常运行。
在这里插入图片描述
如果出现某些是红的或者黄的，reset all 即可解决。

在这里插入图片描述

5.上传文件

在local host的project里面点击New Folder，将你的usd相关文件放上去就可以啦。

在这里插入图片描述
第一次可能需要connect一下，然后输入账号和密码，按照指示来就好啦。
在这里插入图片描述

5. 正式运行Isaac Sim

点击LIBRARY，选择LAUNCH
在这里插入图片描述
选择 Isaac Sim，按Start即可
在这里插入图片描述

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Isaac Sim是什么勒？是一个针对于机器人的仿真器；之前我有写过一系列的CARLA仿真器教程，而这里为什么要新开仿真器呢？主要就是CARLA的定位是针对于室外无人驾驶的，而Isaac Sim更多针对于室内的机器人系列，包括AGV， 车上带个机械臂，其实更靠近 CoppeliaSim VREP 的使用方向。官方截图既然介绍到了仿真器，那一口气都说一下好了 【我和小伙伴已知的】：CARLA focus on autonomous driving 无人驾驶场景；
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Omniverse Isaac Sim 的工作空间非常容易自定义。调整用户界面的大小、停靠、取消停靠、添加和移除面板都非常容易。进入顶部菜单栏，单击下拉菜单最下方的窗口 > 视口 > 视口 2（现在工作区中应该会出现一个名为 "视口 2 "的新视口。如果您想创建更多的视口，请按照相机检查器扩展进行操作。单击并拖动视口 2 的顶部标题以激活停靠部件。拖放到原始视口的右侧，将两个视口并排放置。单击并向左拖动视口 2 的左侧，使视口大小相等。
使用pycharm调试ubuntu isaac sim应用
01-12
### 如何在Ubuntu上使用PyCharm调试Isaac Sim应用 #### 配置开发环境 为了能够在Ubuntu上利用PyCharm来调试Isaac Sim应用程序，首先要确保已经正确安装了必要的软件包以及配置好了工作环境。对于操作系统的版本选择，官方建议采用Ubuntu 20.04或22.04作为运行平台[^2]。 #### 安装依赖项 确保已按照官方指南完成了所有必需库和工具链的安装。这通常涉及到设置Python虚拟环境、pip以及其他可能被Isaac Sim所依赖的服务组件。 #### 设置PyCharm项目结构 创建一个新的PyCharm项目并将Isaac Sim源码目录链接到此项目中。如果遇到无法直接复制代码片段进入编辑器的情况，则可以通过打开特定路径下的`.py`文件来进行间接访问[^1]。 #### 调试配置 在PyCharm内定义远程解释器指向本地机器上的Python可执行文件位置，并确认该解释器能够识别并加载由Omniverse Isaac Sim所提供的模块。接着，在Run/Debug Configurations对话框里新增一个Python配置条目： - Script path: 浏览至目标入口脚本的位置。 - Parameters (if any): 如果有命令行参数传递需求的话在此处填写相应选项。 - Python interpreter: 选取之前设定好的那个带有Isaac Sim支持的解析器实例。 此时应该可以在IDE内部启动程序并且正常断点跟踪变量变化情况了。 ```python import carb.log_error as log_error from omni.isaac.kit import SimulationApp def main(): try: simulation_app = SimulationApp({"headless": False}) # Your code here simulation_app.close() except Exception as e: log_error(f"An error occurred during execution: {e}") if __name__ == "__main__": main() ```
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