关于CAN通信的相关介绍

前言

作为一个小萌新，在通过CAN控制6020、3508、2006驱动并实现相关功能后，我决定根据自己的理解介绍一下can通信，不足的地方敬请指正

1. can的作用
2. can总线的电平信号
3. can的帧种类

一、CAN的作用

CAN是控制器局域网络的简称，是ISO国际标准化的串行通信协议。它的英文全称是Controller Area Network，一般简写为CAN。CAN是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一

它的特点是：

​ 其为多主机工作模式，可以在一条通信线路上实现多个设备发送信息。各个系统拥有唯一的ID号,在他们同时发送信息时，可以通过自动仲裁机制来使得优先级高的设备优先发送信息，避免了冲突与拥挤。

二、CAN总线的电平信号

can用两条线进行数据传输，一为CAN_H，另一个是CAN_L。

can通过判断这两条数据线的压差来进行仲裁，即

• 当CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V时，即为逻辑一，代表隐性（Recessive）
• 当CAN_H=2.5V，CAN_L=2.5V时，即为逻辑零，代表显性（Dominant）

这就是差分信号。

三、CAN的帧种类

此中，只介绍数据帧

1. 仲裁段：包括目标设备的ID号和RTR。

   ID号是用来标识接收设备的。其中的标准格式CAN_ID_STD（0）与扩展格式（!0）取决于ID号的长度。

   RTR是用来标识其是数据帧CAN_RTR_DATA(0)还是遥控帧(!0)的

2. 控制段：

   IDE指的即为刚刚所讲的ID号；

   r0是保留位（用途暂时不清楚，但要求设为显性电平）；

   DLC指的是数据长度。设为0x08的时候，可以支持多个设备。

3. 数据段：

   用于存放数据

4. CRC段：

   用于检验报文在传输过程中是否出错。这个是由can硬件自动完成的

5. ACK段：

   相当于一个标志位，发送方的设置为隐形位，当接收方成功接收了之后，变为显性。

在CubeMX上的相关配置

1. can的相关参数配置

2. 打开中断
   

3. 控制代码

//过滤器配置
void CAN_FilterInit(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	CAN_FilterTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
	CAN_FilterInitStructure.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	CAN_FilterInitStructure.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	CAN_FilterInitStructure.FilterIdHigh=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.FilterIdLow=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdHigh=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdLow=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.FilterBank=0;
	CAN_FilterInitStructure.FilterFIFOAssignment=CAN_RX_FIFO0;
	CAN_FilterInitStructure.FilterActivation=ENABLE ;
	CAN_FilterInitStructure.SlaveStartFilterBank=14;    //因为这里规定要是
	if(HAL_CAN_ConfigFilter (hcan,&CAN_FilterInitStructure)!=HAL_OK )
	{
		Error_Handler () ;
	}
if(HAL_CAN_Start(hcan) !=HAL_OK)
{		
  Error_Handler () ;
}

if(HAL_CAN_ActivateNotification(hcan , CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK )
{
	Error_Handler () ;
}
}

//接收函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
	rx_header .IDE =CAN_ID_STD ; //使用标准id
	rx_header .RTR =CAN_RTR_DATA ;//使用数据帧
	rx_header .DLC=0x08;
	HAL_CAN_GetRxMessage (&hcan1 ,CAN_RX_FIFO0 ,&rx_header,rx_data);
	 //这里写你的数据解包函数	

}

//发送函数
void  CAN_Send_Msg(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint32_t ID,short int i1,short int i2,short int i3,short int i4)
{
	static CAN_TxHeaderTypeDef  tx_header;
//	uint32_t Tx_mail;
	tx_header .StdId =ID;     //标识符
	tx_header .IDE =CAN_ID_STD ; //使用标准id
	tx_header .RTR =CAN_RTR_DATA ;//使用数据帧
	tx_header .DLC=8;
	tx_data [0] = i1 >>8;
	tx_data [1] = i1;
	tx_data [2] = i2 >>8;
	tx_data [3] = i2;
	tx_data [4] = i3 >>8;
	tx_data [5] = i3;
	tx_data [6] = i4 >>8;
	tx_data [7] = i4;
	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&tx_header,tx_data,(uint32_t *)CAN_TX_MAILBOX0);		
}