【一看就会】Autoware.universe的路径点生成逻辑

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前言

在【一看就会】Autoware.universe的车道规划逻辑文章中，我们介绍了车道规划逻辑。
车道规划是指在两个路径点之间规划一条连续可行的车道。

也就是说，在我们给了起点和终点之后，会先生成路径点，将起点和终点分割成几段，再将这几段进行车道规划。

那路径点又是如何生成的呢？
本文便详细介绍了路径点的生成逻辑。

mission_planner通过两个回调函数开始整个流程，分别是on_set_lanelet_route和on_set_waypoint_route，我们先来讲解这两个函数。

路径段序列的发布也是在这两个函数中。

这两个是服务，主要在两种情况下被触发：
当需要初始设置路径点时（状态必须是UNSET）
当需要更改现有路径点时（状态必须是SET）

这个服务通常由外部API调用触发，比如通过Autoware的API接口设置或更改路径点

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一、on_set_lanelet_route：