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RSS订阅原创 Autoware.universe 各模块功能介绍
Autoware.Universe由以下七个部分组成sensing、map、localization、perception、planning、control、vehicle interface。
2024-07-22 09:13:27
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原创 autoware.universe实车实战之一：如何适配调试自己的小车
从autoware.ai进阶autoware.universe花了三个月去适配自己的小车（也就0.4m*0.4m大小），中间从头到尾看了很多遍官方的手册资料还有代码，分析一些重要节点代码以及重要的参数设置。目前小车只有一个多线雷达和imu设备，但是最最基础的导航却是足够了ps:
2024-06-14 11:49:35
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原创 Autoware小问题之三——open planner不能多点连续导航
回到正文，原始autoware.ai1.13代码中open planner导航方式可能或许应该是不支持连续导航的，在导航到第一个目标点后，需要重新运行全局路径导航节点，局部导航节点以及purepersuit节点才能导航到下一个点。需要我们修改部分代码才能不用重新运行节点直接导航到下一个点。
2023-12-13 17:13:57
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原创 autoware实车实战之二——如何建图，以及建图相关参数详细介绍
在[Compulting]菜单栏中找到[lidar_localizer]下的[Ndt_Mapping]选项，需要先设置[app]的一些参数后（对app内的参数数据修改完成时，需要按回车键，左侧的滑动栏位置发生变化数据才能保存成功），才能勾选[Ndt_Mapping]。打开[Compulting]页面，找到[lidar_localizer]下的[Ndt_Mapping]选项，点击[app]，在[ref]中选择点云地图保存的路径后，点击[PCD OUTPUT]即可保存点云地图。
2022-09-27 09:14:08
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原创 autoware实车实战之一：如何快速适配环境、让自己的小车跑起来
本人小白一枚，在这里先简单的讲一下我适配小车环境的过程吧，主要是讲从编译autoware完成——到根据自己小车修改相关源码——然后修改相关话题关系——环境适配完成的过程。为各位适配autoware提供一些思路#各位有什么建议或者是不对的地方也欢迎提出来沟通沟通。
2022-09-08 16:36:12
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原创 autoware各模块节点功能简介
Autoware主要流程：1.Sensing模块利用各种传感器采集真实世界的各类数据2.首先基于3D点云地图，利用雷达等传感器采集到的数据通过localization模块进行定位，然后detection模块主要检测当前场景下存在的障碍物，如车辆、行人等，然后predition模块对检测到的障碍物预测未来运动，以达到提前避让的效果3.decision（决策模块）根据感知模块感知的结果，Autoware决策一个由有限状态机表示的驾驶行为，可以根据当前状态选择合适的计划功能4.planning（规划
2022-09-06 15:37:39
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原创 Autoware小问题之二——避障的问题（不能避障的可以参考一下）
waypoint加载录制好的路线+避障（astar_avoid好像只能停障，不能避障，所以改了种方法）autoware第二个问题，就是避障问题。这个问题还是挺多的，需要修改源码。#先写个标题，放 几张图，有时间再整理（不喜勿喷）op_planner导航+避障。以下就是我修改过的代码。......
2022-08-03 11:57:26
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原创 Autoware小问题之一——雷达目标检测不能显示/bounding_boxes矩形框
autoware问题比较多，其中一个问题就是lidar_euclidean_cluster_detect节点默认没有发布/bounding_boxes话题（可能是只有我下载的那个版本没有发布这个话题），导致rviz中无法显示下图中的矩形框，需要稍微修改源码才能显示（也许为了更好看点？下面一点添加rosPublisherpub_bounding_boxs_变量。打开lidar_euclidean_cluster_detect.cpp。在主函数main中添加发布bounding_boxes话题。......
2022-08-01 16:20:54
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空空如也
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