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文章目录
- 前言
- 一、BehaviorPathPlannerNode::run()：路径行为规划主函数
- 二、PlannerManager::run()：路径行为规划器
- 三、propagateFull(data, result_output)：执行行为规划模块的传播过程。
- 四、SubPlannerManager::runRequestModules：根据优先级选择一个模块的输出作为候选结果。
- 五、SubPlannerManager::run：运行场景
- 六、基类的run函数
- 七 、补充：关于静态障碍物模块和动态障碍物模块的调用
- 八、静态障碍物
- 九、动态避障模块
- 十、PredictedObjects filterObjects：对障碍物数据进行分类
- 总结
前言
在路径行为规划中，有动态避障模块和静态避障模块，那路径行为规划对他们是如何进行调用的呢？
本文对此进行了梳理。
一、BehaviorPathPlannerNode::run()：路径行为规划主函数
这个是路径行为规划的主函数。
其中的功能有输入输出，更新规划器状态，重置模块等。
最核心也是最重要的，是调用了路径行为规划器（planner_manager_），这个函数用来生成路径。
二、PlannerManager::run()：路径行为规划器
这个函数是路径行为规划器的主函数，负责协调多个场景模块（SceneModule）的运行，并生成最终的行为规划输出。
每个场景通过插件系统进行动态加载，各个模块并行加载。
详见：
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