【一看就会】Autoware.universe的变道操作逻辑

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前言

在规划过程中，经常会遇到各种需要变道的场景。
如何判断是否可以变道，如何生成变道路径等，就显得至关重要。

而在planning中， mission_planner模块在生成主路径后，会交给路径行为规划模块——BehaviorPathPlanner。
随后，路径行为规划模块会交给其下面管理变道的LaneChangeModule。

本篇文章便会梳理autoware中变道操作的逻辑和流程。

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一、BehaviorPathPlannerNode::run()：路径行为规划主函数

这个是路径行为规划的主函数。
其中的功能有输入输出，更新规划器状态，重置模块等。

最核心也是最重要的，是调用了路径行为规划器（planner_manager_），这个函数用来生成路径。

void BehaviorPathPlannerNode::run()
{
  takeData();  // 获取输入数据

  if (!isDataReady()) {  // 检查数据是否准备好
    return;
  }

  RCLCPP_DEBUG(get_logger(), "----- BehaviorPathPlannerNode start -----