gmapping建图方法总结

代码链接：

      1、 slam_gmapping

      若只用激光雷达数据建图就需要使用   laser_scan_matcher   功能包(scan_tools)，laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具，该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_msgs / Pose2D 或 tf 变换。该包可以在没有其他传感器提供的任何测距估计的情况下使用，因此，它可以作为独立的里程计算器估算器。

      2、 scan_tools

配置的工作空间如下图：

编译运行时参考此篇博客：  VLP-16激光雷达结合Gmapping算法进行实时建图

 此处分享我的slam.launch文件：

<launch>
    <param name="use_sim_time" value="false"/>
    <node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" output="screen">
     <param name="ip_address" value="192.168.2.10"/>
     <param name="serial_port" value=""/>
     <param name="serial_baud" value="115200"/>
     <param name="frame_id" value="laser"/>
     <param name="calibrate_time" value="false"/>
     <param name="publish_intensity" value="true"/>
     <param name="publish_multiecho" value="false"/>
     <param name="angle_min" value="-1.5707963"/>
     <param name="angle_max" value="1.5707963"/>
   </node>
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
      <remap from="scan" to="scan"/>
      <param name="map_udpate_interval" value="0.01"/>
      <param name="maxUrange" value="16.0"/>
      <param name="sigma" value="0.05"/>
      <param name="kernelSize" value="1"/>
      <param name="lstep" value="0.05"/>
      <param name="astep" value="0.05"/>
      <param name="iterations" value="5"/>
      <param name="lsigma" value="0.075"/>
      <param name="ogain" value="3.0"/>
      <param name="lskip" value="0"/>
      <param name="srr" value="0.1"/>
      <param name="srt" value="0.2"/>
      <param name="str" value="0.1"/>
      <param name="stt" value="0.2"/>
      <param name="linearUpdate" value="1.0"/>
      <param name="angularUpdate" value="0.5"/>
      <param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
      <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
      <param name="particles" value="30"/>
      <param name="xmin" value="-50.0"/>
      <param name="ymin" value="-50.0"/>
      <param name="xmax" value="50.0"/>
      <param name="ymax" value="50.0"/>
      <param name="delta" value="0.05"/>
      <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
      <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
      <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
      <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
    </node>
</launch>

操作代码：

roscore
roslaunch slam_gmapping_pr2.launch
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link laser 0
rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher_node _fixed_frame:=odom
rosrun rviz rviz
rosbag record -a