本文详细介绍了如何使用Gmapping进行激光雷达建图与导航。首先，完成了ros小车框架、下位机、上位机的安装及odom话题发布。接着，进行了gmapping数据集测试和激光雷达选型安装。在遇到激光雷达驱动问题后，提供了修改后的驱动程序，并指导了如何根据串口设置launch文件。通过开启多个终端运行不同节点，实现了完整坐标转换，最终完成建图。博客还分享了建图过程中的趣事及项目总结，鼓励读者按照教程实践ROS机器人操作系统。
Gmapping实战
前文中，我们总共做了以下几件事：
- 完成了基于ros小车框架安装。
- 完成了小车下位机的安装。
- 完成了上位机安装，并连接到ros系统，可以发布odom话题，使用键盘控制
- gmapping数据集测试。
- 激光雷达选型与安装。
接下来我们来完成使用gmapping的建图与导航工作。
首先下载安装激光雷达的驱动程序，当然只针对我买的这一款，不是做广告，这家的技术售后简直就是垃圾，唯一优点就是便宜，程序是有问题的，建议直接下载我改过的，原版程序不会发布/tf话题。
使用程序时建议看一下激光雷达连接的那个串口，在launch文件改为对应串口，记得开放串口权限。
接下来就是一下步骤：
roscore
新开终端：
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
这个是小车的节点。小车坐标系是base_link，可以看我之前的博客修改。
新开终端：
rosrun gmapping slam_gmapping
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