UR机械臂环境配置最新问题详解

cd ~/catkin_ws/
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

在ROS种配置ur机械臂最常见的方式如上图所示，参考ROS 中仿真 UR 机械臂等多篇笔记，但是按照ur_msgs包的github链接进行下载后catkin_make时，出现了如下图所示问题，显示缺少ur_msgs/SetAnalogOutput.h头文件

这个问题目前没有查询到任何已知解决方法，缺少头文件一定是需要编译的源文件出现缺失，经过反复比对，发现可能时ROS1的ur_msgs文件中src文件缺少了一个 SetAnalogOutput.srv文件，并且通过git clone的方式无法下载该文件，原github链接存在该文件的ur_msgs版本为ROS2，也尝试过直接下载导入ROS1，发现无法通过编译。因此需要自己补充一个src文件：SetAnalogOutput.srv，直接在/ur_msgs/src路径下新建一个文件，并填写如下内容：

Analog data
---
bool success

得到的结果如下图所示：

并且需要同时修改/ur_msgs的CMakeListstxt文件：

修改完成后即可编译成功。