用Python程序控制UR机械臂运动问题修正

文章参考在ROS仿真中使用Python程序控制UR机械臂运动

在跟随大佬复现的过程中发现新打开一个终端输入rostopic list查看话题时，并没有出现原文章的话题如下图：而是下图所示：

显然区别在于/eff_joint_traj....，经过查看源代码，发现git clone的源路径中控制ur运动的话题名称发生了修改，因此2024年按照前序步骤进行后，响应话题名称也应该进行修改：

mkdir -p ~/ur_ws/src
cd ~/ur_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot
cd ..
catkin_make

主要修改如下，将

client = actionlib.SimpleActionClient('/eff_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory', 

修改为：主要是eff改为pos

client = actionlib.SimpleActionClient('/pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory', 

对应的整体python代码为

#! /usr/bin/env python
from trajectory_msgs.msg import *
from control_msgs.msg import *
import rospy
import actionlib
from sensor_msgs.msg import JointState
 
JOINT_NAMES = ['shoulder_pan_joint', 'shoulder_lift_joint', 'elbow_joint',
               'wrist_1_joint', 'wrist_2_joint', 'wrist_3_joint']
 
def move():
          #goal就是我们向发送的关节运动数据，实例化为FollowJointTrajectoryGoal()类
          goal = FollowJointTrajectoryGoal()
 
          #goal当中的trajectory就是我们要操作的，其余的Header之类的不用管
          goal.trajectory = JointTrajectory()
          #goal.trajectory底下一共还有两个成员，分别是joint_names和points，先给joint_names赋值
          goal.trajectory.joint_names = JOINT_NAMES
 
          #从joint_state话题上获取当前的关节角度值，因为后续要移动关节时第一个值要为当前的角度值
          joint_states = rospy.wait_for_message("joint_states",JointState)
          joints_pos = joint_states.position
 
          #给trajectory中的第二个成员points赋值
          #points中有四个变量，positions,velocities,accelerations,effort，我们给前三个中的全部或者其中一两个赋值就行了
          goal.trajectory.points=[0]*4
          goal.trajectory.points[0]=JointTrajectoryPoint(positions=joints_pos, velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(0.0))
          goal.trajectory.points[1]=JointTrajectoryPoint(positions=[0.1,0,-0.2,0,0,0], velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(1.0))
          goal.trajectory.points[2]=JointTrajectoryPoint(positions=[2,0,-1,0,0,0], velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(2.0))
          goal.trajectory.points[3]=JointTrajectoryPoint(positions=[2.57,0,-1.57,0,0,0], velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(3.0))
          
          #发布goal，注意这里的client还没有实例化，ros节点也没有初始化，我们在后面的程序中进行如上操作
          client.send_goal(goal)
          client.wait_for_result()
 
def pub_test():
          global client
 
          #初始化ros节点
          rospy.init_node("pub_action_test")
 
          #实例化一个action的类，命名为client，与上述client对应，话题为/eff_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory，消息类型为FollowJointTrajectoryAction
          client = actionlib.SimpleActionClient('/pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory', FollowJointTrajectoryAction)
          print("Waiting for server...")
          #等待server
          client.wait_for_server()
          print("Connect to server......")
          #执行move函数，发布action
          move()
 
if __name__ == "__main__":
    count = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        pub_test()
        rospy.loginfo("发布次数:%d",count)

修改后运行无误，效果如下图所示：

同时在launch文件启动时还会存在一个问题报错：

经过资料查阅发现，是controller中缺少pid参数导致，具体添加在/universal_robot/ur_gazebo/config/ur5_controllers.yaml文件，可以在下图所示位置添加各关节的pid控制参数，但是需要自己调节，不然会出现抖动情况，并且该问题不影响上述oython代码运行，也可以忽略。