gazebo中给机器人添加16线激光雷达跑LIO-SAM(记录）

最新推荐文章于 2025-05-31 13:01:57 发布
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本文详细介绍了如何使用Dockerfile构建自定义镜像，以及通过这些镜像在生产环境中高效、安全地部署应用。讨论了Docker容器的优势，包括资源隔离和轻量级特性，并提供了一些优化和管理容器的技巧。

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Gazebo仿真三维LIO-SAM算法，跑大佬Demo 环境配置：Ubuntu18.04 + Ros melodic+Gazebo9
在仿真环境中运行lio-sam
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04-02 1748
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11-01 2817
一、前言近期在学习如何使用一些Slam算法建立自己的地图，最终决定从LIO_SAM这个比较成熟的基于激光雷达的SLAM开始做起，在这里将自己从硬件配置到环境安装最后到软件编译过程中遇到的一些问题踩过的一些坑记录下来。
gazebo中给机器人添加16线激光雷达跑LIO-SAM
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最近想搭建一个机器人移动平台，但是设备还没完全到齐，在设备全部到齐之前，我们先在gazebo中做一个仿真，进行相关的算法和功能包的部署。在这个仿真中机器人在一个移动底盘上搭载了16线激光雷达、IMU、RGB-D相机，并在最后跑了一个LIO-SAM，建图效果还不错。整个过程遇到了一些问题，都一一解决了，对主要的问题做了一些记录，有其他问题的可以在讨论区回复。另外，本工程的源码放在在GitHub上，欢迎大家下载学习。
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09-27 8543
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进行仿真场景下使用lio_sam建图以及ndt_matching定位的实现
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环境：ubuntu20.04 ,ros-foxy,vscode,velodyne-16 背景：练习如何将velodyne-16雷达点云数据在ros2中读取并可视化．折腾了很久，并没有找到类似案例，所以自己总结一下． １. 修改电脑ip 这里修改自己电脑ip,跟大多数网上关于ros1设置本地ip方法一样： ifconfig获取自己电脑ip,修改了为手动，子掩码和网关参考图示即可．操作完成后，修改效果类似如图： （这里的192.168.1.100是个人电脑ip，注意根据个人情况来实际填写） 2. 修改雷达ip
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由于WSL 的Ubuntu是一个裁剪系统，因此它是不存在/sys/class/dmi/id/product_uuid这个文件的，而腾讯微搭的私有化部署在启动的时候需要绑定设备和证书之间的关系，由于获取不到本地的机器码信息，导致系统无法启动。因此需要手动创建一个模拟器。注意由于系统限制，这个模拟器需要会话结束后都重新启用。到目前为止已经模拟了这个ID，后续就可以正常安装了。
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