LIOSAM外参注意

最新推荐文章于 2024-12-12 15:51:01 发布

不求彬

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_47034532/article/details/129317151

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文章详细阐述了IMU到LIDAR以及LIDAR到IMU的旋转矩阵(extrinsicRot和extrinsicRPY)的区别，指出两者并非相同而是互为转置。通过引用的博客链接提供了具体的数学分析，帮助读者理解这两个参数在传感器融合中的作用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

看到很多帖子上面说，运行自己数据集时设置imu和lidar的两个外参矩阵一样，但我觉得应该是互为转置。

extrinsicRot：这个是R_lidar_imu，也就是imu -> lidar的旋转。

extrinsicRPY：该参数就是R_imu_lidar，也就是lidar -> imu旋转。

具体数学分析参考这个博客https://blog.youkuaiyun.com/qq_42731705/article/details/128344179

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