weixin_47012067的博客

无人驾驶-ROS-编译编译规则

无人驾驶-ROS-messageros消息类型，即是ros话题的格式，可视为ros的数据类型，基本上是指同一个意思。ros消息类型是基于C++基本类型封装为.msg文件实现，rosmsg指令用于消息管理。一、ros预定义的消息类型所谓预定义消息类型是可以直接引用，不需要自己实现，ros自定义数据类型通常包括两类，一类是在 std_msgs 包下，包含基本数据类型，例如字符型、整型以及浮点型等；一类是在 common_msgs 包下，包含常用的数据类型、例如传感器数据类型、导航数据类型以及几何数据类

ROS | TF坐标系变换一、创建功能包在ROS工作空间ROS_ws的src文件夹目录下创建一个功能包，命名为tf_lidar_task，并编译完成。二、节点编程2.1 案例说明广播并监听机器人的坐标变换，已知激光雷达和机器人底盘的坐标关系，求解激光雷达数据在底盘坐标系下的坐标值。2.2 TF坐标系广播器编程在功能包下面的src文件夹目录下创建一个空文件lidar_broadcaster.cpp，并打开所创建的文件，输入以下代码。#include <ros/ros.h>#

无人驾驶-ROS-launch文件一、launch文件功能之前运行ROS节点都需要先使用roscore命令启动ROS Master，并且单独rosrun命令启动各个ROS节点，而使用launch文件可以大大地简化这些步骤，只需要一个roslaunch命令，就可以同时启动ROS Master和多个节点程序。二、launch文件语法2.1 < launch>标签< launch>是launch文件的文件标签，是必须要有的。其中< launch>表示文件的起始，&l

ros::spin()和ros::spinOnce()详解一、函数意义1.1 简介ros::spin()和ros::spinOnce()叫ROS消息回调处理函数。它俩通常出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。具体介绍可以看：ROS官方基础教程链接 如果程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自

无人驾驶-ROS-rosbag详解一、常用操作1.1 录包（1）录制所有话题：rosbag record -a（2）录制指定话题，设置 bag 包名：rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx（3）录制包不设置名称，默认按照录制结束时间命名：rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx1.2 回放（1）以暂停的方式启动，防止跑掉数据：rosbag play -