weixin_47012067的博客

ROS-建图-栅格坐标系一、栅格地图参数1.1 像素坐标系下图是一个机器人在实际环境中绘制的二维地图，图片中左下角是地图原点（map.info.origin），在原点上已经标明了这个地图的三维坐标轴，其中红色的代表x轴方向，绿色代表y轴方向。// 此时栅格地图原点为(0, 0)grid_map.info.origin.x = 0;grid_map.info.origin.y = 0;在ROS的地图中，地图是以像素标记的，每一个像素(map.info.resolution)代表0.05m，即

无人驾驶-建图-坐标系转换一、判断三维坐标系旋转正方向的简单方法判断正方向二、二维平面内的坐标旋转变换坐标旋转变换三、姿态旋转矩阵中的正负号和旋转方向正负号和旋转方向四、坐标系之间的旋转平移变换与对应变换矩阵的关系旋转平移转换...

无人驾驶-建图-Breseham画线算法一、算法原理DDA算法和Bresenham算法是计算机图形学中绘制直线的两种常用算法。本文具体介绍一下DDA算法和Bresenham算法实现的具体思路。1.1 DDA算法DDA算法主要是根据直线公式y = kx + b来推导出来的，其关键之处在于如何设定单位步进，即一个方向的步进为单位步进，另一个方向的步进必然是小于1。算法的具体思路如下：...

激光雷达建图一、前言1.1 Gmapping算法1.1.1 简介1.1.2 话题订阅发布1.1.3 TF变换详解1.1.4 Gmapping伪代码1.1.5 Gmapping源码1.2 栅格地图创建1.2.1 地图分类1.2.2 栅格地图构建算法1.3 激光雷达建栅格地图1.3.1 算法核心1.3.2 算法输入数据1.3.3 算法流程1.3.4 栅格地图构建代码二、参考链接一、前言1.1 Gmapping算法1.1.1 简介本篇文章以激光SLAM算法gmapping为例，向大家介绍移动机器人构建环境