AUTOSAR CAN Driver模块（3）--功能描述“L-PDU的接收”

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LPDU的接收

接收数据一致性

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LPDU的接收

SWS_Can_00279，LPUD的接收，需要CAN模块调用RX回调函数CanIf_RxIndication，参数MaiBox中应包括：ID，Hoh，抽象的CANIF ControllerId；参数PduInfoPtr应包括：数据长度，LSDU缓冲的指针。
SWS_Can_00423，对于扩展帧，CAN模块应转换ID到标准格式，因为CANIF不知道接收到的CAN报文是标准帧还是扩展帧，接受到的CAN报文ID的MSB需要当作“1”来作为CAN扩展帧的掩码。
SWS_Can_00396，RX中断服务或轮询模式下的Can_MainFunction_Read都应调用CanIf_RxIndication回调函数。

SWS_Can_00060，数据映射到内存：收到的第一个字节为数组的元素0，收到的最后一个字节为元素7或63（CANFD）

如果CAN硬件缓冲内部表达有别于AUTOSAR定义，需要CAN模块提供合适的SDU缓冲给上层模块。

SWS_CAN_00501，CanDrv应标明收到的报文时传统的CAN报文还是CANFD报文，这在Can_IdType中有所描述。

接收数据一致性

为了防止接收报文的丢失，一些控制器通过一组硬件对象组成FIFO，同时其他一些控制器有能力去配置另一个同属性的硬件对象来作为“影子缓冲”，在主硬件对象忙时才介入。

SWS_CAN_00489，CAN驱动应支持控制器FIFO，FIFO的尺寸由“CanHwObjectCount”进行配置。

SWS_CAN_00490，不支持FIFO的控制器应有“影子缓冲”的机制，当主硬件对象忙时，附加的硬件对象才接手。硬件对象的数量通过“CanHwObjectCount”来配置。

 SWS_Can_00299，如果RX缓冲不能被CAN硬件进行保护（锁住）以防止被新接收的报文所复写，那么CAN模块在接收之后应拷贝LSDU到一个“影子缓冲”。

SWS_Can_00300，如果CAN硬件不是全局可访问的，那么CAN模块应拷贝LSDU到一个“影子缓冲”中。
完整的RX过程（包含拷贝到目标层，例如COM）在RX中断中或Can_MainFunction_Read中完成。

SWS_Can_00012，须保证ISR或Can_MainFunction_Read都不可被自己所打断。

如果硬件没有配置为接收后“锁定”，那么有可能硬件缓冲会被新接收的报文所复写，那么CAN控制器应该检测到一个“复写”（overwrite）事件。

如果硬件配置为接收后“锁定”，那么新到达的报文可能会被抛弃掉，这种情况下，CAN控制需检测到一个“溢出”（overrun）事件。
SWS_Can_00395，如果默认错误检测使能，那么CAN模块应在检测到“复写”或“溢出”事件后上报一个CAN_E_DATALOST错误。

提示：

系统设计人员应保证报文接收（中断或轮询）的运行时间与系统中最快的接收相关。