MCAL中CAN模块的CanLPduReceiveCalloutFunction配置与AutoSAR

最新推荐文章于 2025-05-17 16:11:09 发布

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本文介绍了在MCAL中如何配置CanLPduReceiveCalloutFunction，这是AutoSAR标准的重要部分。该函数用于在接收到CAN长帧PDU时执行自定义处理，通过示例代码展示了其配置方法，并强调了根据实际需求和MCAL文档进行具体实现的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在MCAL（Microcontroller Abstraction Layer）中，CAN（Controller Area Network）模块是一种常见的通信协议，用于在汽车电子系统中进行数据传输和通信。在CAN模块中，CanLPduReceiveCalloutFunction（CAN长帧PDU接收回调函数）的配置是AutoSAR（AUTomotive open System ARchitecture）标准中的一个重要要求。本文将详细介绍如何配置MCAL中的CanLPduReceiveCalloutFunction函数，并提供相应的源代码。

配置CanLPduReceiveCalloutFunction函数是为了在接收到CAN长帧PDU（Protocol Data Unit，协议数据单元）时执行自定义的处理操作。该函数需要在MCAL中的CAN驱动模块中进行配置。

下面是一个示例代码，展示了如何配置CanLPduReceiveCalloutFunction函数：

void CanLPduReceiveCalloutFunction(uint8 canController

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AUTOSAR CAN Driver模块（3）--功能描述“L-PDU的接收”

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LPUD的接收，需要CAN模块调用RX回调函数CanIf_RxIndication，参数MaiBox中应包括：ID，Hoh，抽象的CANIF ControllerId；参数PduInfoPtr应包括：数据长度，LSDU缓冲的指针。，对于扩展帧，CAN模块应转换ID到标准格式，因为CANIF不知大奥接收到的CAN报文是标准帧还是扩展帧，接受到的CAN报文ID的MSB需要当作“1”来作为CAN扩展帧的掩码。

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CAN驱动程序负责提供AUTOSAR指定的标准CAN通信服务。M_CAN单元是底层的CAN硬件单元，它由共享消息RAM(在AUTOSAR中称为硬件对象)的节点(在AUTOSAR中称为控制器)组成。CAN驱动提供以下服务:·初始化CAN控制器以控制CAN控制器的行为和状态·设置和修改CAN控制器的波特率配置·支持CAN和CAN FD帧的收发·在轮询和中断模式下，成功的帧传输通知，专用和FIFO消息的接收和总线事件通知·数据接收使用接收FIFO功能·假装网络模式处理·支持多读/写周期功能。

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（1）发送节点Node_A比接收节点Node_B的时间慢了，也就是说Node_A当前位的ss段产生的时候，Node_B 当前位的ss段已经在2个Tq之前产生了；（3）这样就会导致接收节点Node_B的下一位能够提前2个Tq，从而Node_B的下一位采样点和Node_A下一位的采样点能够同步。（1）发送节点Node_A当前位的SS段诞生2Tq时长之后，接收节点Node_B的当前位才产生SS段；硬同步发生在报文的SOF位，所有接收节点调整各自当前位的同步段，使其位于发送的SOF位内；

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MCAL--CAN （S32K144）

不断debug，优化中……

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Can邮箱，顾名思义，收到制定的报文，才会放到邮箱，并触发中断，来处理报文数据，所以可以通过邮箱接收的方式，接收制定报文ID才进入中断，避免频繁进入中断，增加CPU的负载。当接收报文ID，CAN硬件过滤器receiverID & MASK == CODE&MASK 进行对比。BASIC:可以存放多个ID的报文，依赖硬件滤波器CanFilterMasks。当CAN邮箱配置成BASIC时，需要配置硬件滤波器。FULL:只能存放一个ID的报文。，就位于相位缓冲段2开始的地方，CAN控制器和CAN邮箱。

【AutoSAR】【MCAL】CAN

专注汽车软件开发、AutoSAR、车载以太网、SOA、EE架构。

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