opencv手势识别控制gazebo仿真平衡车运动

一、实现过程

       1、通过solidworks对小车进行三维建模，导出urdf模型ros包，其中导出插件借鉴：一起来从Solidworks中导出URDF模型_随机惯性粒子群-GitCode 开源社区

        2、对urdf模型添加imu、差速电机的属性，借鉴：平衡车Gazebo仿真搭建-优快云博客

        3、通过pid对小车进行平行控制，并对手势识别节点提供对小车控制的话题。

        4、使用opencv读取电脑摄像头信息，通过手势识别模型识别手势获取当前摆出手势，经过滤波将手势命令通过对小车控制的话题来实现opencv手势识别控制gazebo仿真平衡车运动。其中手势识别借鉴：OpenCV 手部识别_handdetector-优快云博客

二、视频演示

手势控制仿真平衡车演示.hevc