weixin_45706621的博客

注：模型文件来源于ros机器人开发实践一书。RVizQt关节控制展示。

跟据小车位置更新是20毫秒，即小车电机实际每20ms更新一次，而pid采样频率为1ms，则通过均值率波，将20次采样误差取平均值再进行pid计算控制。小车本身可以手动控制，在自动循迹模式下通过手动控制，实现随机干扰。

注：write方法是异步，是先将要发送的数据放到数据缓冲区，最后同一发送，所以不能发到子线程，即不可以用Qt::DirectConnection这种发送方式。gitee链接git@gitee.com:LDLmcu/network-communication-assistant.git。基础通信部分借鉴了【正点原子】I.MX6U嵌入式Qt开发指南V1.1一文的相关例程。单播用于两个主机之间的端对端通信，需要知道对方的 IP 地址与端口。TCP多线程服务器及客户端展示。，仅在特定的本地范围内有效。

基于qt的串口通信小助手，开源分享学习。