【3D无序抓取】--PyBullet仿真详解

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分类专栏： 《3D无序抓取学习》 文章标签： 3d 仿真 PyBullet
于 2025-06-18 09:53:27 首次发布
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PyBullet仿真详解：从基础原理到高级机器人控制开发指南

PyBullet是由Erwin Coumans（原Bullet物理引擎作者）开发的轻量化机器人仿真库，以Python接口为核心，兼具高性能物理仿真与深度学习兼容性。以下是全面技术解析与实战开发指南。

1. PyBullet核心优势与竞品对比

特性 PyBullet Gazebo MuJoCo
开发语言 Python/C++ C++/XML C++/XML
物理引擎 Bullet 3 ODE/Bullet/DART MuJoCo专属
可视化 基础OpenGL/GUI 高级OGRE渲染
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【3D无序抓取】--开发工具详解
weixin_45590420的博客
06-12 75
摘要： 《3D无序抓取开发工具全景指南》系统梳理了从算法验证到工业部署的全流程工具链。核心内容包括：工业级仿真平台（如NVIDIA Isaac Sim、PyBullet）的性能对比与代码示例；深度学习框架（PyTorch3D、TensorFlow）的选型指南；点云标注与增强工具实践；硬件接口（工业相机SDK、机械臂控制）的集成方案；以及模型加速（TensorRT、OpenVINO）和ROS2实时优化技巧。该指南通过工具对比表、代码片段和配置命令，提供了一套可提升10倍效率的实战方法论，覆盖开发全生命周期关键
（一）机器人仿真平台pybullet基础学习（操作记录）
ou1531037815的博客
04-14 610
【代码】（一）机器人仿真平台pybullet基础学习（操作记录）
【机器人】PyBullet四足机器狗仿真
weixin_68094467的博客
04-08 2245
PyBullet是一个开源的物理仿真引擎，专为机器人学、虚拟现实和游戏开发等领域设计。它由Erwin Coumans开发，最初作为Bullet物理引擎的Python绑定，因此得名PyBullet。Bullet物理引擎是一款广泛使用的高性能三维碰撞检测与物理仿真引擎，其主要用途是模拟现实世界中物体的运动和碰撞。
搭建pybullet机器人仿真环境
weixin_42131637的博客
11-26 1343
但是可能需要我们安装一个pip，命令如下。首先安装pybullet。在windows中安装pybullet需要先进行编译，也比较麻烦。所以，这里采用在ubuntu18.04中安装。本文介绍的是采用pybullet搭建的机器人仿真环境。它是python的扩展包，安装简单。接下来，写一段代码进行测试，如下。机器人仿真领域最有名的是gazebo。pybullet的安装包可以在如下百度网盘中获取。接下来就可以安装pybullet，命令如下。接下来记得装numpy，命令如下。运行后可看到如下图像。
利用pybullet 实现ur5 仿真
qthello
05-22 2962
想做一个机械臂仿真软件，以前利用C++ 结合FCL和OSG实现了一个半成品，但是这种方案需要根据机械臂DH参数，解析出机械臂各关节位姿然后利用OSG渲染，并且需要自己实现逆解算法，过于麻烦了。pybullet 具备了上述所有的要素，动力学引擎使用bullet，渲染使用OpenGL，并可以直接加载URDF文件，而且提供了 正逆算法。，负责机器人模型的建模，描述各机器人的连杆和关节，还有质量属性，颜色等。4，设置各关节角度，并判单是否碰撞。3，利用逆解算法，求出各关节角度。1，利用URDF文件，加载模型。
四足机器人步态仿真（一）PyBullet 物理仿真初体验
古月居
06-11 1509
Bullet Physics SDK 最初由 Erwin Coumans 在 2003 年开发，它从一个小型的开源项目发展为一个强大的、被广泛认可的物理引擎，被用于电影特效、游戏和机器人仿真。PyBullet 是一个用于机器人学、游戏开发和图形研究的开源物理仿真库。PyBullet 提供了高质量的物理仿真，包括对刚体动力学、软体、碰撞检测和摩擦等物理现象的精确模拟。PyBullet 提供了 Python 接口，使得开发者能够利用 Bullet 强大的物理仿真能力，同时享受 Python 的易用性。
pybullet机器人仿真环境搭建 3.让机器人运动起来，检测物体的碰撞状态
qq_41035283的博客
04-12 7272
pybullet机器人仿真环境搭建 3.让机器人运动起来，检测物体的碰撞状态前言搭建环境，载入模型让机器人运动获得机器人各关节信息控制关节碰撞检测AABB碰撞检测获得AABB框检测AABB框的交并情况完整代码 前言 前两篇记录了pybullet中的基础环境搭建和模型载入。 本篇记录在pybullet中让模型运动起来，并检测与其它物体的碰撞状态。 搭建环境，载入模型 第一步仍然是建立pybullet环境，并载入pybullet_data自带的r2d2模型，此外再加载一个自带的正方体和球体模型： if __na
【3D无序抓取】--终极技术详解
weixin_45590420的博客
06-12 101
3D无序抓取技术详解：从感知到执行的全流程技术方案 本文系统梳理了3D无序抓取（Bin Picking）的核心技术栈，涵盖3D感知、抓取规划和机器人执行三大环节。在3D感知层，详细介绍了点云采集与预处理方法（PCL/Open3D）、物体分割（PointNet++）和位姿估计（PVN3D/DenseFusion）等关键技术。抓取规划部分重点解析了抓取生成（GraspNet）、质量评估（Dex-Net）和动态避障（MoveIt!）算法。机器人执行环节则涉及路径规划、力控技术和末端执行器选型。同时提供了完整的工具
【3D无序抓取】--Gazebo仿真详解
最新发布
weixin_45590420的博客
06-18 32
Gazebo仿真开发指南：核心技术与ROS集成实践 Gazebo作为功能强大的开源机器人仿真工具，提供了高保真物理仿真、传感器模拟和复杂场景搭建能力。本文详细解析Gazebo的核心特性与架构，包括多物理引擎支持（ODE/Bullet/DART）、ROS深度集成和分布式仿真能力。通过对比URDF与SDF模型格式差异，指导机器人模型开发优化。文章还涵盖物理仿真参数配置、各类传感器（激光雷达/摄像头/IMU）插件实现方法，以及ros_control控制集成方案，包含硬件接口选择与控制器启动流程。从基础安装到高级开
【3D无序抓取】--规划层详解
weixin_45590420的博客
06-12 50
提供具体需求（如小物体/重型工件），可提供定制规划层参数配置！规划层是连接感知与执行的核心模块，需解决。
SAC_Pybullet
03-18
SAC_Pybullet
PyBullet 快速入门手册中文版（机翻版）.pdf
01-12
PyBullet中文入门手册
pybullet 仿真环境安装（六）
weixin_50920579的博客
07-09 3307
1.pip install pybullet
Pybullet及仿真环境测试
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pybullet仿真
【亲测免费】 探索3D无序抓取：开源资源助力机器人与计算机视觉研究
gitblog_09737的博客
10-21 957
探索3D无序抓取：开源资源助力机器人与计算机视觉研究 【下载地址】3D无序抓取资源文件下载 本仓库提供了一个名为“3D无序抓取”的资源文件下载。该资源文件主要用于3D无序抓取相关的研究和应用 项目地址: https://gitco...
Pybullet -------[ 1 ]
挪威的深林的博客
11-28 1556
透视投影矩阵是用于透视投影的变换矩阵，定义了相机的视锥体形状和裁剪面的位置。通过调用这个函数，你可以获取仿真中相机视角的图像信息，用于视觉感知、图像处理和机器学习等应用。这个函数允许你通过提供先前添加的用户调试项目的唯一标识符，从仿真环境中移除相应的调试项目。这个函数返回一个视图矩阵，该矩阵用于将世界坐标系中的场景变换为相机坐标系中的视图。这个函数用于启动状态记录，允许你记录仿真环境中的状态信息，如视频、机器人信息、接触点信息等。: 文本的颜色，一个包含三个元素的列表，分别表示红、绿、蓝通道的颜色值。
PyBullet (四) 将圆柱体看作机器人，推动目标，让目标按照输入的路径在可移动障碍物中移动
xzs1210652636的博客
10-23 1809
将圆柱体看作机器人，推动目标，让目标按照输入的路径移动1. 整体思路1.1 分情况讨论1.1.1 锐角/直角 + 锐角1.1.1.1 计算垂足1.1.1.2 计算距离1.1.1.3 向“上”移动1.1.1.4 “推”1.1.2 钝角 + 锐角1.1.2.1 计算垂足1.1.2.2 计算方向1.1.3 锐角 + 直角1.1.3.1 “1.1.1.1”1.1.3.2 向“上”移动1.1.4 锐角 + 钝角1.1.4.1 移动1.2 方法总结2. 代码解析2.1 代码分布2.1.1 库2.1.2 连接物理模拟2.
pybullet入门
野生蘑菇菌的博客
10-01 8471
pybullet入门一、pybullet是什么二、安装实践其他参考文献 一、pybullet是什么 pybullet是一个易于使用的python模块，它基于bullet物理sdk进行物理仿真、机器人技术和深度强化学习。使用pybullet，您可以从urdf、sdf和其他文件格式加载铰接体。pybullet提供正向动力学仿真、反向动力学计算、正向和反向运动学以及碰撞检测和光线相交查询。除了物理模拟，pybullet还支持渲染，包括cpu渲染器和opengl可视化，以及对虚拟现实耳机的支持，官方的中文网址网址，
3D无序抓取技术与应用案例分析
资源摘要信息:"3D无序抓取技术是一种在机器人技术领域中应用广泛的高级技术，它允许机器人在没有预先排序或者有规律性的情况下抓取不规则排列的物体。这种方法在自动化装配、仓储物流、智能制造等行业中具有重要的...
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