（秋招复习）自动驾驶与机器人中的SLAM技术（三）

第八章 紧耦合LIO 系统

紧耦合的概念

其实回顾松耦合我们可以发现，松耦合中IMU和Lidar之间还是一种解耦的状态，虽然互相之间有影响，但是两者之间还是没有进一步地将IMU的运动方程和激光雷达的配准部分放在一起，所以紧组合理论上就是实现这一功能的一种形式，在紧耦合系统里，一个模块的工作状态能够直接反映到另一个模块中，帮助它们更好地约束自身的工作维度。

基于IEKF的LIO系统

因为Lidar的配准涉及到迭代的操作，所以这里引入了迭代EKF，也就是IEKF。IEKF的运动方程和之前没有任何区别，但是在迭代的过程中会引入一些问题：

所以这里的关键问题就是，如何处理这个迭代过程中的切空间变换问题，以及如何处理点云残差过大维度的影响，接下来先来看一下切空间投影变换的影响