ROS安装与验证

官方网站：http://wiki.ros.org/ROS/Installation
本机环境：虚拟机Ubuntu16.04
自己需求：on Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic。

1. 添加源
①开启控制台

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我们的Linux在安装软件的时候，需要通过源列表去寻找对应的一个软件，Ubuntu默认的软件列表是没有ROS的，我们需要把packags.ros.org这样的一个网站给配置到我们的软件仓库列表内才能下载ROS，不然显示的是没有这个软件（因为你的软件列表，也就是源列表没有）。
②设置密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

配置公网密钥，这一步是确保我们的系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉。
2. 安装
① 我们在加入了新的源之后，需要对源列表进行一次更新，在终端输入sudo apt-get update即可进行更新。

$ sudo apt-get update

②然后我们就可以安装 ROS 啦，但是问题又出现了，ROS kinetic 也有很多版本，这里选择是是安装桌面完整版。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

过程耗时。。。。。。
③安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包

$ apt-cache search ros-kinetic

3. 配置ROS到系统
① 首先呢，需要先初始化 rosdep，rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的 源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。 在终端依次输入下面指令。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

此处容易出现错误！！！！
可参考：
1

2

② 配置环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

验证
ROS系统的启动需要一个ROS Master，即节点管理器，我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master。

$ roscore

然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端，输入

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

即可出现一个小海龟的画面。
我们再打开一个终端，输入

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

来启动键盘控制，通 过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动。
我们可以看到，在小海龟的gui头“撞墙”的时候，我们的turtlesim_node节点（咳咳，概念型的请继续关注接下来的内容）会有提示数据的输出。

注：注意，要想键盘控制小海龟移动，首先键盘的焦点必须在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的终端页面内
我们可以再开启一个终端，查看一下节点关系和话题列表。

$ rqt_graph

可以看到，是teleop_turtle发送了一个cmd_vel的数据给了turtlesim。