用视频和摄像头测试orb_slam3

用已拍摄好的视频测试

终端进入该目录下：/Workspace/src/ORB_SLAM3/Examples/Monocular

使用命令创建.cpp文件

sudo gedit myvideo.cpp

编辑myvideo.cpp

//需要opencv库
#include <opencv2/opencv.hpp>

//ORB_SLAM的系统接口
#include "System.h"

#include <string>
//计算时间
#include <chrono>   
#include <iostream>

using namespace std;

//如果系统的路径不同，需要修改路径
string parameterFile = "./myvideo.yaml";
string vocFile = "./../../Vocabulary/ORBvoc.txt";

//视频文件，该示例中视频文件存放在/Workspace/src/ORB_SLAM3/Examples/Monocular下
string videoFile = "./video.mp4";

int main(int argc, char **argv){
	//声明ORB_SLAM3系统
	ORB_SLAM3::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, true);
	
	//获取视频图像
	cv::VideoCapture cap(videoFile); //如果使用的是USB相机，将该参数修改成接口名称，如：0，1
	
	//记录系统时间
	auto start = chrono::system_clock::now();
	
	while(1){
		cv::Mat frame;
		cap >> frame;  //读取相机数据
		if(frame.data == nullptr)
			break;
		cv::Mat frame_resized;
		cv: