- 博客(90)
- 资源 (2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 matlab和opencv在双目标定参数之间的关系，不用转置和加负号
opencv的相机标定，每张图片的误差显示不出来，但是matlab比较清晰，有每张图片的矫正结果、误差、相机位姿等显式的结果，而且结果往往比opencv的例程更可靠一点，因此，如果需要提高精度，可以选择用matlab进行标定，并将参数转换为opencv能用的格式(intrinsics.yml,extrinsics.yml)，下面比较matlab和opencv的立体相机参数。我用同样的62对图片校正后的结果，opencv误差2个像素，matlab误差0.02个像素。相机2的内参：畸变很不一样，不能相互借鉴。
2024-09-09 23:37:14
621
2
原创 焦距表示一个长度单位对应多少个像素点，fx=800表示在归一化（米）平面移动1米，在横向像素移动800个像素。
焦距表示一个长度单位对应多少个像素点，fx=800表示在归一化（米）平面移动1米，在横向像素移动800个像素。fx不和fy一致是因为像素不不一定是正方形的。
2023-12-14 17:18:01
231
原创 f9p pps base rover
长按CFG通电进入配置模式，默认串口速率是9600，连接，按照以下命令依次发送，发送+++时不要勾选新行，其他要勾选。变换串口速率后在WA后生效，重新连接需要先更换波特率57600再发送+++move base：usb连接电脑，uart1连接电台，uart2tx连接杜邦线。F9Pbase，move base and rover 设置。rover：usb连接电脑，uart2连接杜邦线。base：usb连接电脑，uart1连接电台。115200的10%，带宽够的。电台波特率调为115200。
2023-10-23 23:46:39
389
原创 OpenCV迭代去畸变undistortPoints 与vins的迭代不同 第二章vins前端 第三章imu预积分 第四章vio初始化
这里用的方法和openCV不同，假设现在求A点的去畸变坐标，那么我们将A的坐标直接代入畸变模型中，求得再次畸变的坐标，并求得这个坐标和A之间的距离d.因为越靠近中心这个d越小，此时肯定小于真实坐标到A的距离dt。所以我们在朝真实畸变方向(再次畸变的反方向)上加上这个d，得到一个靠近真实值的方向，在以这个点再进行一次畸变求得距离d2，d2肯定大于d小于dt。d2在加到坐标A上 得到更靠近的结果，代码中一共进行了8次迭代。这种方法比openCV中的方法快了不少。淦VINS-MONO源码。似根matlab求解。
2023-06-13 22:59:37
1449
原创 gvins编译运行 gvins_feature_tracker process has died
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43421058/article/details/119139425。版权声明：本文为优快云博主「帅小枫」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加。在CameraCalibration.h中添加。段错误 (核心已转储)
2023-06-12 22:07:32
1087
1
原创 武汉大学研究生组合导航课程合集【2022年春】
第四公式中kk是权重，（zk-hx）为innovation新息，即真实的观测-估计的观测，前者包含观测误差（gps的电离层，多径），后者包含估计误差。kk近似1，则无限相信新观测，kk-》0，相信估计。
2023-05-10 15:41:51
266
原创 武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】2.2 惯性导航误差传播分析
等号右边第一项是测量值误差，第二项是加速度由于姿态误差导致的测量值误差，第三项和第四项是哥式加速度和向性加速度补偿不干净造成的，加速度计的重力误差。算法误差而不是硬件误差，姿态10-7deg，速度10-5m/s水平位置10-7deg约cm级，高度位置误差1m。要不要加误差：向量本身精确已知，投影过程精确已知。
2023-05-03 21:58:49
394
原创 武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】2.1 惯导机械编排算法
第一种理解，第一项为【1，0，0，0】，第二项为上一时刻的姿态，第三项为考虑地球自转，运动牵连角速度，body运动的角度，而不是IMU测量的Inertial到body的角度。例如可以用几何代数将狭义相对论和经典电动力学表述为非常优美的形式，量子力学中讨论自旋常用的泡利矩阵实际上也是几何代数的一个子代数的矩阵表示，类似的例子还有对经典力学中刚体的转动的不可交换性的表述。的用途仍在争辩之中。Vrb是客观存在的，b相对于r的速度（从R到b的变化），右上角的b表示投影到p坐标系，只是表达数值的不同。
2023-05-03 15:59:56
1381
原创 武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】1.3 惯导初始对准 1.4 惯导设备的使用
9 - 3 - 2 - 1 = 3类似的，四维空间的旋转矩阵16个参数，存在10个约束条件，有6个自由度：四个向量模长为1这4个条件、四个向量互相垂直5个条件（XY、XZ、XW、YZ、YW，以及自动得到的ZW）、坐标系手性1个条件（单位矩阵中，有奇数个还是偶数个1变成了-1，只有这两种手性）。4个公式求3个变量。实用惯性坐标系(i-frame)-地心地固坐标系 (ECEF, e-frame)-导航坐标系(n-frame)-IMU坐标系(b-frame)1：加速度计的精度，由于重力比极大，容易调平。
2023-05-01 22:06:19
394
原创 武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】1.1惯性导航和惯性器件
他和武汝扬合作完成的自动化系介绍，生动地描述了自动化科学的现状、功能和特征，描绘了自动化科学的美好发展前景，预言了未来的自动机器会有类似人一样的视觉、听觉、嗅觉，具有“适应环境”和“学习”的本领，能根据环境的变化自动改变自己的特性来适应新环境，能吸取工作中的成功经验与失败教训而不断改进工作，能给自己“看病”——自动预报与清除故障，还能按照人的命令自动设计其他的自动机器，呼吁广大有志于献身自动化科学的青年报考中国科学技术大学自动化系，经过刻苦钻研，创造奇迹，把祖国的自动化科学推向世界的领先水平。
2023-04-30 12:58:57
1268
原创 ubuntu20 qt6.4.3 ustc镜像安装 xdma
没有镜像就下砸错误hash verification while downloading,this is temporary error,please retry。部分安装器不支持 --mirror。pcie2x8速度理论4GB。
2023-04-09 01:51:07
837
1
原创 You can use the HR bank powered by 2.5V to communicate with a chip that uses LVDS.
hp hr bank lvds lvds25 vcco
2023-01-02 12:33:25
588
原创 Viola-Jones算法 Rapid Object Detection using a Boosted Cascade of Simple Features
Rapid Object Detection using a Boosted Cascade of Simple Features
2022-10-06 01:23:46
602
原创 Introduction to Multispectral Cameras and Their Prices
Introduction to Multispectral Cameras and Their Prices
2022-09-18 13:21:04
149
原创 opencv remap inverse 这里的x,y是dst下的,所以我没法在知道src的x,y下得到该点在dst的位置.
remap opencv
2022-08-31 22:47:39
1002
原创 float与0比较
代码，运行结果 if (mSetting) mpLocalMapper->mThFarPoints = mSetting->thFarPoints(); else mpLocalMapper->mThFarPoints = fsSettings["thFarPoints"]; // ? 这里有个疑问,C++中浮点型跟0比较是否用精确? if (mpLocalMapper->
2022-05-25 19:40:54
386
原创 Elsevier latex 提交文章 pdftex.def Error: File `thumbnails/cas-email.jpeg‘ not found: using draf
latex elsevier
2022-05-24 00:31:58
12922
10
原创 orb-slam3安装编译运行。opencv3.2 undefined reference to `cblas_zgemm vgg_generated_48.i ippicv_linux_20151
orbslam2的项目完成了，现在需要搞多传感器了orbslam3是比较合适的框架。downloand detail commentopencv安装ubuntu16 编译安装boost1.69与cuda8的opencv3.2.0noticeopencv3.3.0安装过程报错 undefined reference to `cblas_zgemm‘解决方案cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS=-lcblas -D C
2022-05-17 20:04:55
3669
原创 cannot import name ‘_registerMatType‘ from ‘cv2.cv2‘
原版opencv执行图像增强出现(py37cv34) kobosp@R1015u:~/SLAC/TreeLabelMerge$ python3 7YOLOAlbumentation.py Traceback (most recent call last): File "7YOLOAlbumentation.py", line 2, in <module> import cv2 File "/home/kobosp/.conda/envs/py37cv34/lib/python
2022-04-27 20:21:08
4421
原创 win10改桌面、下载路径：无法生成“：\system voiume information” 下常规子文件夹的列表拒绝访问
手残改下载路径到根目录下了，现在改回来了。记录一下。先还原默认值点击否然后关闭窗口再重复一次。就可以了
2022-04-14 21:24:28
21186
9
原创 malloc(): memory corruption vector 初始化设定变量
vector初始化赋值变量，变量编译优化后被被取代，造成误操作，只是可能原因，留坑
2022-03-14 22:12:33
359
原创 bilibili DR_CAN 现代控制理论 and 非线性控制理论 and 浙大 最优控制
删除线格式删除线格式删除线格式删除线格式删除线格式删除线格式删除线格式删除线格式删除线格式删除线格式
2021-12-05 00:29:32
690
原创 如何在ubuntu18中设置nvidia显卡风扇转速 fan speed linux
来源：How to control Nvidia graphics card Fan Speed Automatically in Linux1.Controlling fan speed Manually (Mandatory configuration changes)Nvidia doesn’t enable this feature by default and it’s on the user to enable it using the command line.Back in the
2021-10-08 21:09:49
2524
原创 LINUX C++语法疑问记录
What does OpenCV’s cvWaitKey( ) function do? - Stack OverflowPlain simply, cvWaitKey() sleeps for X miliseconds, waiting for any key to be pressed.int cvWaitKey(int X);If a key is pressed, this function returns the ASCII code of key. Or returns -1 if no
2021-08-15 09:09:42
474
原创 视觉SLAM理论与实践疑问记录
内积与两向量角度是不是巧合：向量内积分别投影到三个轴上再相乘相加，就是一个正弦余弦公式消除中间项，参考答案万向锁：是一个控制问题而不是理论问题。三个角控制有先后顺序，当第一个角固定后第二个角旋转至第一个轴与第三个轴重合，第三个轴的变化会引起其他两角变化。参考演示...
2021-07-05 12:28:42
223
原创 ROS OPENCV读取本地视频并发布topic话题
按照ros创建功能包步骤进行：ROS学习笔记(一)：创建工作空间和功能包mkdir -p ~/catkin_ws/src#创建工作空间 cd ~/catkin_ws/#初始化 catkin_make gedit ~/.bashrc source ~/catkin_ws/devel/setup.bash#add source ~/.bashrccatkin_create_pkg videoTotopic roscpp image_transport opencv2 cv_bridge#创建功能包
2021-02-27 12:25:10
1844
Ubuntu16 ROS ORB-SLAM3 intelD435
2021-02-09
libwebkitgtk及其依赖项.tar.gz
2021-01-28
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人