pcl点云平面提取检测RANSAC

最新推荐文章于 2025-11-11 18:10:39 发布

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#pcl #rancsac

本文介绍了使用PCL库进行点云平面检测的RANSAC方法，并分享了在实践中遇到的两个问题及解决方案：一是解决找不到头文件的报错，通过调整include路径中的斜杠方向；二是处理未定义的引用问题，通过添加相应模块调用，但建议采用更简洁的方法来避免此类问题。

平面提取检测的方法
https://github.com/muratkendir/PlaneDetectionwPCL

报错一：找不到头文件

include路径更改符号，系统不同注意斜杠方向，解决路径报错问题。

对‘pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ>::segment(pcl::PointIndices&, pcl::ModelCoefficients&)’未定义的引用

warning: ‘pcl::SAC_SAMPLE_SIZE’ is deprecated: This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a protected member of the SampleConsensusModel class [-Wdeprecated-declarations]
   SAC_SAMPLE_SIZE (sample_size_pairs, sample_size_pairs + sizeof (sample_size_pairs) / sizeof (SampleSizeModel));

报错2：未定义的引用

问题出现在FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )，后续代码中添加了其他模块调用，还要再添加，这样的方法其实是很麻烦的，我们最好使用FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED QUIET)。

# 增加一个可执行的二进制
ADD_EXECUTABLE( main main.cpp )

# 增加PCL库的依赖
FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )
#list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") # use this in Ubuntu 16.04

# 增加opencv的依赖
FIND_PACKAGE( OpenCV REQUIRED )

# 添加头文件和库文件
ADD_DEFINITIO