PCL基础：pcl::SACSegmentation＜PointXYZRGBN＞函数使用说明及代码示例，掌握随机抽样一致性（Random Sample Consensus，RANSAC）平面分割算法

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        `pcl::SACSegmentation<PointXYZRGBN>` 是 Point Cloud Library (PCL) 中用于进行随机抽样一致性（Random Sample Consensus，RANSAC）平面分割的类模板，模板参数 `PointXYZRGBN` 表示点云中点的类型，该类型包含三维坐标、颜色和法线信息。

        下面从原理、使用场景、主要成员函数、参数设置以及示例代码等方面详细介绍。

一、原理

        随机抽样一致性（RANSAC）是一种迭代算法，用于从包含噪声和离群点的数据中估计数学模型的参数。在点云处理中，常用于平面分割任务。其基本思想是：

1. **随机抽样**：

        从点云中随机选取最小数量的点来拟合一个模型（例如平面）。

2. **计算内点**：

        根据一定的距离阈值，