D435i驱动的安装

         D435i是英特尔推出的一款消费级深度相机，它包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器，此外还有一个IMU单元 (这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像。

在ubuntu18.04中想要使用此相机，需要进行SDK与realsense-ros的安装。

一、SDK的安装（此过程注意不要链接相机！）

1、安装依赖

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

2、下载源码，编译安装

这里如果电脑性能比较好可以使用make -j16,或者其他的数字，匹配自己电脑核数，不然会很慢。

    git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
    cd librealsense
    sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
    sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
    mkdir build
    cd build
    cmake …
    make
    sudo make install

错误1：下载libcurl的时候，由于网络原因报错 unable to access 'https://github.com/curl/curl.git/'

解决方法：有条件的用T子，没条件的自己下好这个库，然后把它改名为libcurl手动放进build/third-party文件夹里，自己在 https://github.com/curl/curl.git/下载，实在不行私信我

然后要把下载curl库的这句话注释掉，在realsense_ws/3rd/librealsense-2.54.1/CMake里的external_libcurl.cmake里的第20行GIT_REPOSITORY "https://github.com/curl/curl.git"

3、测试

realsense-viewer

错误2：这时候有可能motion module 打不开，可能是版本问题

解决方法：使用2.54.1版本的SDK，清澈有效

二、Realsense ROS 的安装

1、创建ros空间

mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2、下载

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

3、编译

cd ..
catkin_make 

4、运行

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch

具体使用参考我的另一篇文章。

D435i的使用-优快云博客