【原创+代码】ycb计算AUC评估指标

本文介绍了如何使用Python和PyTorch计算DenseFusion模型的AUC评估指标。主要内容包括整体代码展示和计算AUC的主要思路,通过循环设置阈值计算精度,最后进行曲线拟合以求得面积下界。

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DenseFusion系列代码全讲解目录:【DenseFusion系列目录】代码全讲解+可视化+计算评估指标_Panpanpan!的博客-优快云博客

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整体代码

from cv2 import threshold
import _init_paths
import argparse
import os
import copy
import random
import numpy as np
from PIL import Image
import scipy.io as scio
import scipy.misc
import numpy.ma as ma
import math
import torch
import torch.nn as nn
import torch.nn.parallel
import torch.backends.cudnn as cudnn
import torch.optim as optim
import torch.utils.data
import torchvision.datasets as dset
import torchvision.transform
ycb-video数据集是一个针对视觉物体识别和6D姿态估计的数据集,其中包含了多个物体在不同背景和光照条件下的RGB-D图像序列。 在对该数据集进行预处理过程中,首先需要将每个物体的图像序列按照物体类别进行归类。然后对于每个物体类别的图像序列,需要执行以下步骤: 1. 数据加载:从ycb-video数据集中读取RGB图像和深度图像。 2. 相机标定:根据数据集提供的相机内参,对深度图像进行尺度转换和去畸变处理,以保证和RGB图像的对齐。 3. 深度滤波:对深度图像进行滤波,去除深度值失真和噪声。 4. 背景分割:通过设定阈值和形态学操作,将背景从图像中分离出来,得到前景物体的二值掩码图像。 5. 物体检测:利用目标检测算法,如YOLO或Faster R-CNN,对前景物体进行检测和定位,得到物体的包围框。 6. 物体安装点生成:根据物体的包围框信息,计算物体的安装点。安装点是指物体表面上的一些关键点,用于估计物体的3D姿态。 7. 数据增强:对于每个物体的图像序列,可以应用数据增强技术,如随机裁剪、旋转、缩放等,来增加数据的多样性和鲁棒性。 8. 数据保存:将处理后的RGB图像、深度图像、二值掩码图像、包围框信息和安装点信息以及其他相关的元数据保存到相应的文件中,以供后续训练和测试使用。 通过以上预处理步骤,可以将ycb-video数据集转换为适合密集融合(DenseFusion)算法训练和测试的数据集,为物体识别和6D姿态估计的研究提供了基础。
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