PCL点云处理之基于高程的粗糙度计算（一百）

一、算法介绍

点云粗糙度是点云的一项重要的局部特征，粗糙度顾名思义，可以理解为点云表面的光滑程度，在点云识别方面，无论是人工设计阈值分割，还是机器学习分类，粗糙度都可以作为重要特征，计算原理很简单，看代码就可以。效果如上图，很明显在道路的粗糙度小于绿化带和树木（这里颜色由蓝到红即表示对应点云的粗糙度由小到大）。

二、具体实现

1.代码

代码如下（示例）：

#include <iostream>
#include <thread>