ur机器人计算相对位姿

最新推荐文章于 2025-06-05 20:21:44 发布
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本文深入讲解了机器人坐标系之间的转换方法，包括如何使用逆变换和坐标转换函数来实现从一个坐标系到另一个坐标系的位置变换。通过具体公式，如BInM0=pose_inv(MInB0)和PInM=pose_trans(BInM0,PInB0)，展示了从基坐标系到机器人坐标系的转换过程。此外，还介绍了如何反向计算，即从已知的机器人坐标系位置推算出基坐标系下的位置。

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已知MInB0，PInB0, 计算PInM

BInM0 = pose_inv(MInB0)

PInM = pose_trans(BInM0,PInB0)

根据以上结果，已知MInB,计算PInB

PInB = pose_trans(MInB,PInM)

注：pose_trans(pa,pb)即pa*pb

 

详解 MCP 核心架构原理
AI天才研究院
04-17 388
MCP 协议是一个基于主机-客户端-服务器架构的通信协议，旨在为大模型应用提供安全、可扩展的外部能力集成方案。核心架构采用主机-客户端-服务器三层架构主机负责协调和管理多个客户端实例客户端与服务器建立 1:1 的独立连接服务器提供特定资源和能力的外部程序协议设计原则服务器构建简单，专注于特定能力服务器高度可组合，支持模块化扩展服务器隔离设计，不读取完整对话功能可逐步添加，保持向后兼容关键组件基础协议：JSON-RPC 通信、连接生命周期、传输机制功能特性：资源、提示词、工具、采样等。
Ollama+MCP深度整合指南：从模型到LLM应用开发全流程方案
分享平时的学习心得和笔记
04-25 1034
（工具调用协议）的组合简直是“平民开发者的神器”！今天手把手教大家如何用。实现一个功能强大的AI助手，支持文件操作、网络搜索、代码交互等高级功能。“帮我找本地文件里关于’Ollama配置’的文档，再搜索网络上的教程”最近在探索本地大模型应用时，发现。（轻量级模型部署工具）和。
十分钟从零开始开发一个自己的MCP server（二）
Q2024107的博客
04-01 1093
根据MCP官网的介绍，我们很容易定义一个MCPServer的结构体，来封装和表示MCP server的内容。name string // server名称version string // server版本initialized atomic.Bool // 是否完成Initialize协商capabilities ServerCapabilities // server提供的能力tools map[string]*ToolHandler // tools注册表，key为tool的名字name和。
【MCP实战】用 Fastapi-MCP 快速从 0 开发一个 MCP Server
EnjoyEDU的博客
04-25 2107
新增简单工具：获取当前时间format: str = "human" # 可选: iso | timestamp | human至此，我们就学会了怎么用Fastpi-MCP的工具来实现自己的 MCP服务。建议一定要到官网学习：https://github.com/tadata-org/fastapi_mcp。
把 MCP Server 打包进 VS Code extension
weixin_36466165的博客
05-31 46
大家好！我是韩老师。写在最前：如果你正好在用 Node.js 开发一个 MCP Server，那么，这篇文章将对你有用！
从零开始开发一个 MCP Server！保姆级教程！
pythonhy的博客
05-15 1189
这篇文章得到了大家的广泛阅读，让大家对 MCP 的概念和使用也有了一个基础的认知，也介绍了如何使用 MCP Server，这篇再来介绍下如何从 0 开发一个自己的 MCP Server。
MCP开发实战（一）基于MCP协议的大模型网关——多个大模型API统一封装为标准化工具
朴拙科技的博客
04-24 1242
相较于传统SSE，新协议支持动态升级HTTP请求为流式传输，简化了端点管理（如用户代码中的。以上方案结合了用户代码与MCP协议的最佳实践，实现了大模型API的统一网关化。关键创新点包括动态模型路由、流式响应增强、混合执行模式等，既遵循协议规范，又扩展了生产级功能需求。基于MCP协议开发大模型网关的核心目标是将多个大模型API统一封装为标准化工具，通过MCP协议实现安全可控的调用。• 多模型代理：每个大模型API封装为独立的MCP Tool（如。• 流量控制：在MCP Server层实现请求限速与配额管理。
快速接入MCP服务！将 MCP 服务与 FastAPI 集成
EnjoyEDU的博客
05-19 1738
MCP（模型上下文协议，Model Context Protocol）是一种标准化的通信层，使得像 Claude 或 GPT 这样的 AI 智能体（MCP 客户端）能够理解并与外部 API（MCP 服务器）进行交互。它为 API 提供了一种结构化的方式，用于描述其：
【MCP教程系列】如何自己打包MCP服务【nodejs+TypeScript】搭建自己的MCP【Cline】
程序员猫爪
04-28 1184
登录阿里云百炼平台，在平台上创建一个新的自定义MCP服务。根据提示填写相关信息，包括服务名称、版本号等。
“三小时搞定AI工具开发“：基于MCP的Node.js极简实践
petertanjinjie的博客
03-28 1589
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什么是 MCP 协议？什么是 MCP 协议？什么是MCP协议？MCP的技术架构与核心原理是什么？MCP封装了哪些协议？ 在现代 AI 的发展中，模型与外部数据源和工具的交互变得越来越复杂。为了解决这个问题，Model Context Protocol (MCP) 被提出，它是一种开放标准，旨在为 AI 模型与外部资源之间提供统一的连接方式。由 Anthropic 于 2024 年推出，MCP 希望能够像 USB-C 接口一样成为 AI 系统与各种数据源和工具之间的“通用接口”。
将天气查询API封装为MCP服务
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天气报告 - {location.get('name')}, {location.get('country')}天气状况: {current.get('condition', {}).get('text')}体感温度: {current.get('feelslike_c')}°C。风速: {current.get('wind_kph')} km/h。时间: {current.get('last_updated')}温度: {current.get('temp_c')}°C。date: 可选，查询日期。
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从HTTP到MCP：云原生AI网关如何重构智能应用开发范式？
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MCP协议正推动AI领域迎来"HTTP时刻"。这一标准化协议通过统一工具调用接口、支持动态上下文感知和跨模型兼容性，解决了AI开发中的碎片化问题。云原生AI网关作为智能中枢，整合了多协议管理、安全控制和可观测性等功能，实现AI服务的灵活编排。实践案例显示，采用MCP+云原生网关方案可将开发效率提升数十倍。尽管面临生态兼容性等挑战，但到2030年，MCP驱动的智能体市场规模预计突破5000亿美元。这一标准化革命正重塑AI开发范式，让开发者从重复劳动中解放，聚焦业务创新。
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从零开始开发一个 MCP Server！
Java技术栈，分享最主流的Java技术
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这篇文章得到了大家的广泛阅读，让大家对 MCP 的概念和使用也有了一个基础的认知，也介绍了如何使用 MCP Server，这篇再来介绍下如何从 0 开发一个自己的 MCP Server。你也可以尝试把更多的业务能力封装成 MCP 工具，比如：商品推荐、新闻摘要、天气预报，甚至接入自己的数据库或私有系统等等，让 AI 真正成为我们日常工作中的得力助手。这不仅是一次 MCP 技术实战，也是一种新的编程范式的探索，让 AI 通过 MCP 调用我们的代码，把人类的创意和机器的执行力结合起来。
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05-05 795
我们迎来万能插头？在 AI 提效上，我们小组的每个人都有自己的独特方式，作为一个沉醉在业务开发+业务样式改版的终端开发，再加上我的 CSS 功底基本上样式就是靠试，每次在 UI 还原部分都是很是痛苦。这样，在团队内部同学完成了 Done 插件转React 代码并完成 OneDay Web 端落地后，我就在想，是否可以在插件端实现一样的能力，就这样 MCP 的能力自然就进入我的视野了。先看一下效果：从零开始的 MCP 开发阿里云开发者已关注已同步到看一看[写下你的评论](javascript:😉。
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