ur机器人计算相对位姿

最新推荐文章于 2024-06-23 13:00:03 发布
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本文深入讲解了机器人坐标系之间的转换方法，包括如何使用逆变换和坐标转换函数来实现从一个坐标系到另一个坐标系的位置变换。通过具体公式，如BInM0=pose_inv(MInB0)和PInM=pose_trans(BInM0,PInB0)，展示了从基坐标系到机器人坐标系的转换过程。此外，还介绍了如何反向计算，即从已知的机器人坐标系位置推算出基坐标系下的位置。

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已知MInB0，PInB0, 计算PInM

BInM0 = pose_inv(MInB0)

PInM = pose_trans(BInM0,PInB0)

根据以上结果，已知MInB,计算PInB

PInB = pose_trans(MInB,PInM)

注：pose_trans(pa,pb)即pa*pb

 

使用普鲁克分析对两组相机/三维点（已知对应关系）进行相似变换对齐的方法及python代码
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