使用普鲁克分析对两组相机/三维点（已知对应关系）进行相似变换对齐的方法及python代码

  在两组相机（或三维点）对齐方法介绍及实现代码（求解相似变换，包含旋转R、平移t、尺度s）博客中，也介绍了一种求解两组相机之间的相似变换的方法和代码。相比之下，本博客方法本质上是对两组三维点进行变换的，不涉及对两组相机的旋转之间的对齐计算，适用于预测场景不够准确的情况（更一般）。
  对两组相机进行对齐，需要首先明确相机坐标系的定义方式，有两种：

X_world = RX_camera + t
X_camera = RX_world + t

  这两种坐标系的定义是不一样的（其实它们就是一个互逆变换的过程），弄错了的话就没法获得正确的转换结果了（关于这两种坐标系的转换关系，这篇博客里有说明）。在明确了坐标系定义之后，就可以进行计算了。