imu标定

工具：imu-utils

编译

1. 安装依赖

sudo apt-get install libdw-dev

2. 下载编译code-utils
   imu-utils的运行依赖code-utils，但是如果同步编译会出现问题。因此在编译imu-utils之前需要事先编译code-utils。
   把code-utils放在对应目录下的src文件夹中

catkin_make

在编译的过程中，也许会遇到如下错误

把出现问题的文件的第二行改为如下形式即可（程序没能找到对应的头文件）

3. 下载编译imu-utils
放在code-utils所在文件夹，在src文件夹外catkin_make即可。

运行

roslaunch imu_utils myn.launch
//另一个终端
rosbag play -r 200 myn.bag

注：

• 无论是数据包还是直接传感器读取数据，imu数据至少需要静止状态下2小时以上的数据。
• imu对应的数据类型是sensor_msgs/Imu，类型出错无法读取到相应的数据。
• 需要按照自身传感器修改yaml文件。

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/djiros/imu"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "A3"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>
</launch>

主要修改imu_topic和imu_name

• 运行成功会在data文件夹下生成yaml文件，终端也会有对应的数据输出。