OKVIS安装、编译、运行

无需ROS环境，ROS环境下

安装

安装过程参照github中给出的具体流程即可。在这里主要是在ROS环境下的安装。

1.安装相关依赖

sudo apt-get install ros-indigo-pcl-ros
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev 
sudo apt-get install libopencv-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev

（可选，但好像不安装后续就会报错的样子）使用Skybotix VI传感器包

git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git
cd libvisensor
./install_libvisensor.sh

2.下载源码

有三种方式可以进行下载。

wget https://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/software/okvis_ros-1.1.3.zip
unzip okvis_ros-1.1.3.zip && rm okvis_ros-1.1.3.zip

或

git clone --recursive git@github.com:ethz-asl/okvis_ros.git

或

git clone --recursive https://github.com/ethz-asl/okvis_ros.git

编译

在项目的catkin工具空间下运行

catkin_make

编译中会遇到的问题

1. ceres_external连接超时
   
   具体的解决方法参照博客
   修改okvis文件夹下的CmakeLists的第151行为

   GIT_REPOSITORY  http://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
   

2. No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so’, needed by ‘/home/l/Projects/okvis_ros/devel/lib/okvis_ros/okvis_node’。 停止。
   
   解决方法参照博客、

   sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/l
   ibproj.so
   

示例运行

okvis_app可以处理ASL/ETH类型的数据
在非ROS下运行

./okvis_apps path/to/okvis_ros/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml path/to/MH_01_easy/

ROS下运行

rosrun okvis_ros okvis_node_synchronous path/to/okvis_ros/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml path/to/MH_01_easy.bag

运行结果