conda虚拟环境会对ros产生影响

试过了conda deactivate，还是会出现很多小问题，干脆在docker容器里使用ros。

步骤：

1. 先拉取一个ros镜像（拉不下来的话拉ubuntu镜像，比较小，然后自己安装ros，可以用鱼香肉丝一键安装）

2. 创建容器。我想让容器直接挂载本地的文件夹，需要在指令中 -v指定文件目录：

docker run -it --name 容器名字 -v /path/to/your/local/folder:/workspace ros镜像名字

 挂载了本地文件之后，在容器中操作就是实际在操作本地的文件。

不过挂载了之后要重新编译一下。

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然后我在容器内下载turtlebot3的包测试一下。

1. 分别下载：

一.turtlebot3_simulations

二.turtlebot3

三.turtlebot3_msgs

这三个包。其中第一个是用来仿真的包，第一个包依赖于后面两个包。

2. 启动机器人：

export TURTLEBOT3_MODEL={waffle,waffle_pi,burger三选一}
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

3.  SLAM建图：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

4. 键盘操控小车：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

5. 保存地图文件：

rosrun map_server map_saver -f path/map

6. 导航：

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=path/map.yaml

绿色箭头初始化小车位置，红色箭头设置目标点。