getRotationMatrix2D和warpAffine函数算法

一直找不到这两个函数的源码，就学习了一下此函数的算法，希望有博主大佬给我点途径看看OpenCV这两个函数的源码，以下是我学习这个算法的一点心得，具体计算过程在最后面，前面主要介绍一些概念：

getRotationMatrix2D函数调用形式：

Mat getRotationMatrix2D(Point2f center, double angle, double scale)

参数详解：

Point2f center：表示旋转的中心点
double angle：表示旋转的角度
double scale：图像缩放因子

返回是一个2X3的矩阵

warpAffine函数：

warpAffine( src, warp_dst, warp_mat, warp_dst.size() );

函数有以下参数:

src: 输入源图像
warp_dst: 输出图像
warp_mat: 仿射变换矩阵
warp_dst.size(): 输出图像的尺寸

图像的坐标原点在左上角，右为横轴正方向，下为纵轴正方向，如下

如下图，（n,m）为旋转中心点，（y,x）为旋转前的点，（y’,x’）为旋转后的点，θ是旋转的角度，L是旋转前点到旋转中心点的距离，a是图形变换的缩放比例，变换后点到旋转中心点的距离为L*a，通过极坐标系的方法来计算（注意极坐标的y轴正方向也是向下）：


getRotationMatrix2D即得到此2X3矩阵，warpAffine则进行映射