DIY自己的bluerov2（2）

最新推荐文章于 2025-02-24 09:18:37 发布
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#水下机器人 #水下无人机 #ROV

本文列举了制作水下机器人ROV所需的部件，包括密封舱、框架、电机、推进器、手柄、电流计、防水开关、穿线螺栓、密封胶和电池等。建议DIY爱好者根据需求选择合适的组件，并提供了相关注意事项。组装前的准备工作完成后，即可开始动手组装。此外，博主分享水下机器人和水下视觉算法相关内容，欢迎有兴趣的读者交流学习。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

上一次讲了组装一个ROV做需要的电子器件，今天就把剩下的器件，舱，框架，电机啥的统统罗列出来。
密封舱，顾名思义主要是密封作用，将电子器件都放到舱内。
这种密封效果比较好，一般在100米以上

这种结构简单，密封效果不如上一种，但是价格相对便宜，比赛和DIY爱好者可以选择这种
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框架，电机，舱，灯的固定模块。
在这里插入图片描述

推进器，主要是提供推力，需要正反转。可以购置现成的，也可以自己用电机和电调搭建，注意，电调需要双向的。再次注意，电机需要在水中工作，为保险起见请选择防水电机！
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手柄，遥控机器，罗技F710，XBOX都可以，请自行选择。
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电流计，电流电压检测，附带给pixhawk供电
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DIY自己的bluerov2（1）
OVISION海工装备的博客
01-14 4396
ROV，即遥控无人潜水器（Remote Operated Vehicle ）， 无人水下航行器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）的一种，系统组成一般包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、 黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。功能多种多样，不同类型的ROV用于执行不...
BlueROV2入门：Pixhawk飞控控制舵机转动
m0_73885374的博客
04-28 5933
进入到通道显示界面时，发现只有6个通道，拨动遥控器上的摇杆和开关发现，前四路通道对应的是左右两个摇杆的四个方向，通道5和6对应的是VrA和VrB两个旋钮。SERVO9_FUNCTION的值改为55 （AUXOUT 1对应SERVO9，55表示使用遥控器5通道控制SERVO9的输出），也可以在选项中选择RCIN5，对应遥控器的第五个通道。进入“功能”->“最大舵量”，将通道5的最大舵量改为“120% 120%”。最后进入“功能”->“通道显示”，拨动SwA~SwB这四个开关，测试新添加的四个通道的效果。
APM装机教程（三）：水下机器人
超维空间科技的博客
07-22 1802
固件版本：地面站：QGC独家汉化版硬件：bluerov2，pix2.4.8飞控，云卓T10遥控器，um982双天线RTK目前水下机器人大部分还是使用线缆通信。但是如果下潜深度不深的话，也可以采用无线通信。为了方便，本文没有使用线缆，直接使用云卓遥控器通过无线来控制ROV。原装GPS自带的罗盘容易受干扰，因此使用双天线RTK来定航向。
基于Pymavlink协议的BlueROV开发
m0_56312629的博客
11-08 4171
国外一家公司开发的ROV产品，产品名字叫做BlueROV。
BlueROV2_control.zip
11-07
A*和MPC实现水下机器人(ROV)避障（MATLAB代码）
开源基准测试模拟器：BlueROV2 水下机器人的控制
最新发布
weixin_49839886的博客
02-24 1928
本文介绍了在 Simulink™ 中实现的常用且低成本的遥控潜水器 （ROV） BlueROV2 的仿真模型环境，该环境已针对水下航行器的基准控制算法进行了设计和实验验证。BlueROV2 模型基于 Fossen 方程，包括车辆的运动学模型、车辆和水相互作用的流体动力学、推进器的动力学模型，最后是重力/浮力。流体动力学参数和推进器模型已在测试设施中得到验证。基准模型还包括洋流，建模为恒定速度。将 ROV 连接到顶部站点设施的系绳已使用集总质量法建模，并作为 ROV 模型的力输入实现。
BLUEROV
qq_41844709的博客
10-09 1036
PID（比例（proportion）、积分（integral）、微分（derivative）控制：PID控制是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。 ...
DIY自己的bluerov2 （番外篇）
OVISION海工装备的博客
01-14 1669
应一个好哥们所求，讲一下怎么通过命令编译下载pixhawk固件！不要问我怎么改程序，我真的不会！过段时间闲下来了去研究研究。 环境介绍：Ubuntu18.04 64位（16.04也行，我试过） 第一步，git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git 第二步，cd ardupilot 第三步，git submodule update --in...
DIY自己的bluerov（3）
OVISION海工装备的博客
01-15 4232
Rov这个东西其实不难，比较麻烦的是密封，防水等工作，而非一些技术性工作（所谓技术性工作就是算法，人工智能等）。现在供玩家玩的Rov，基本模式是这样的，Rov在水下跑，岸上有个电脑，电脑有个客户端，或者是用浏览器看水下的视频，同时，岸上还有手柄或者键盘控制Rov运动状态。总体来说，控制上比较简单，顶多是一个PID，但是，想要控制的特别好也不是一件简单的事情。lz想法是以Rov作为载体，做一些更高端...
DIY自己的bluerov（4）
OVISION海工装备的博客
01-20 4141
注：软件调试需要 Qgroundcontrol（以下简称 QGC）需要完整版 Windows 系统，ghost 版本 的系统无论是 32 位还是 64 位都出现连接闪退现象。如有问题，请重装系统或者装双系 统，教程请自行百度。调试阶段树莓派先用电源适配器供电，别忘把 SD 卡插到树莓派。 硬件准备：树莓派，pixhawk，USB 连接线（连接 pixhawk 和树莓派），网线一根，电脑一 台（作为...
rov_viewer:bluerov2的ros接口和界面
03-30
bluerov2_ros_interface bluerov2的ros接口和界面 参考： ： 实现功能： 1，将bluerov2的图像和IMU数据转换为ROS味精 2，GUI显示数据，控制rov运动 外观要求： 有学校学院徽标 功能要求： 能够读取深度，IMU，相机，灯光，相机云台信息 实现gamepad的替代 指定深度，速度，仰角保持 规划： mavlink.py px4信号的收发工作， gstreamer.py camera信号的解析， gamepad.py gamepad的替代品，通过按键获取控制信号，通过mavlink.py发送回传px4 //不是优先实现 pid.py PID算法的实现，从界面获取kp，ki，kd和目标状态，输出pwm信号，通过mavlink.py发送回px4 //优先实现pid算法能够同时适应深度，速度，仰角目标。测量值来自bar30，d = 10
bluerov_kalmanfilter
04-11
bluerov-kalmanfilter “该存储库是为BlueROV2的水下机器人导航创建的， 它从DVL（多普勒速度记录）中读取传感器值并得出机器人的位置。 ” 我们正在从与DVL传感器链接的rostopic订阅传感器值，该消息类型为 然后我们将机器人的导航值发布到其消息类型为 一，如何安装ROS Noetic 您可以在下面的ROS Wiki页面上查看，以按照指示进行ROS Noetic安装 二。 如何创建ROS包 进入ROS工作区 $ cd ~/catkin_ws/src 如果您为ROS工作空间使用其他名称 $ cd ~/<workspace>/src 复制一个ROS包 $ git clone https://github.com/ldw200012/bluerov_kalmanfilter.git 运行以下命令以配置您的ROS软件包 $ cd ~/catkin_w
BlueROV2入门：树莓派设置
m0_73885374的博客
06-13 1463
使用PuTTY软件通过ssh连接到树莓派，输入树莓派的静态IP——192.168.2.2，就弹出了这样一个黑框。接下来输入ardusub系统的默认用户名pi，再输入默认密码companion，就可以通过命令行操作树莓派了。实测树莓派4B不支持ardusub-0.3.31.img系统，装上此系统以后无法正常工作，无法通过PuTTY连接，也无法连接到QgroundControl。软件不知道为什么选择完镜像以后无法点击烧录镜像的按钮，只能求助群里的大佬，下面的百度网盘连接中的。BlueROV境外论坛。
bluerov软件调试教程（一 ）
zanran8的博客
04-05 8190
    bluerov是目前最流行的一款消费级ROV，其架构简单，可操作性强，比同类型的ROV体验感要高很多，本系列教程将从bluerov的软件调试，硬件调试，装舱等三个方面去介绍bluerov，希望diy玩家可以通过本教程更方便的去组装和调试自己的bluerov！ 注： 软件调试需要 Qgroundcontrol（以下简称 QGC） 需要完整版 Windows 系统， ghost 版本的系统无...
Bluerov电池充电参数及过放补救方法
qq_37589759的博客
07-17 4130
Bluerov电池1、Bluerov电池2、容量3、C rating（放电倍率）4、充电电流5、充电注意事项及操作说明6、 1、Bluerov电池 锂电池全称为“锂聚合物电池”（Li­polymer，又称高分子锂电池），它比镉、氢电池更轻，可以为航模提供更长的续航时间，同时也具有较高的安全性，所以被广泛采用。锂聚合物电池的显著特点是放电倍率大，它可以通过放电来满足无人机在不同环境下的使用要求。一块锂聚合物电池的放电电流可以达到几百A，而手机的电池放电电流还不到1A，与之相比要小很多。 电池参数S的含义在说到
ROV与AUV开源解决方案Ardusub文档整理（一）
q_12_qede的博客
04-08 5691
自制水下航行器方案
让水下机器人（uuv_bluerov2_heavy）在Gazebo环境中运动
weixin_50448284的博客
10-31 856
解锁之前需要先发送一些setpoint消息，因为PX4有时需要在切换到OFFBOARD模式前接收一些setpoint。
DIY ROV系列（一）开篇
zanran8的博客
04-24 8021
最近联系我的小伙伴不少，好多都是想做ROV而不得其法，鉴于此，LZ计划开个系列，手把手教大家做一款自己的ROV。本系列只是最基础的介绍，让大家熟悉ROV的架构，避免入一些不必要的坑。闲言碎语不都说了，本篇把我个人理解的ROV介绍一下。 ROV，即是遥控无人潜水器，又俗称带缆水下机器人，近年来用途越来越广，有人用来水下拍摄，有人用来水下探索寻宝，有人用来抓海参，有人用来清理管道，还有人用来消防救水，也有人用来做船底清理，等等吧，太多了。ROV用到各个领域都会在ROV上搭载相关领域专业的传感器和设备，以及对R
DIY ROV系列（六）水下机器人控制系统
zanran8的博客
06-22 8965
终于到了ROV的控制系统了。这部分是ROV能否平稳运行的核心。理解控制系统可以按照如下步骤。 1，水下机器人的动力系统是电机，那么只要能随心所欲的控制电机，那么你就掌握了控制系统。 2，先试着控制一个电机，控制电机的正反转，转速。 3，试着控制多个电机，以4推进器ROV为例，两个垂直两个水平推进器。这时候可以模拟控制ROV前进，左转右转，上升下降。到此为止，你已经能掌握纯手动控制ROV了。 4，ROV系统还要接传感器，大多数时候，控制是需要传感器数据结合的，比如定深控制。当你想让ROV悬浮于10米深
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