weixin_42967006的博客

q轴电流和d轴电流的误差值输入PID模块进行调节，PID模块输出的是一个电流增量，进一步计算得到电压增量，在上一步控制电压Vd和Vq的基础上，加上增量得到新的控制电压，将控制电压进行反Park变换，得到两相直角坐标系下的控制电压Vα和Vβ，输入SVPWM模块进行调节，得到6路PWM，输出到控制电机。螺线管载有的电流，会产生磁场。右手定则规定：伸平右手使姆指与四指垂直，手心向着磁场的N极，姆指的方向与导体运动的方向一致，四指所指的方向即为导体中感应电流的方向（感应电动势的方向与感应电流的方向相同）。

在有感FOC算法中电机位置是一个重要的输入，电机位置传感器的作用就是测量电机的旋转角度，通常是输出sin(Theta)和cos(Theta)两路模拟信号，根据这两路模拟信号测得电机旋转绝对角度。零位标定的方法：手动给一定的Id，输入角度theta置0，此时电机会旋转到电机磁场坐标轴的零点，读取一段时间内的传感器角度，换算成电角度，再取平均值，即可得到零位偏差。简单说零位偏差是因为电机旋转轴磁场坐标轴与传感器磁场坐标轴之间存在偏差，零位标定就是通过计算得到这个偏差，在计算电机位置的时候进行补偿。

ADC0组的触发方式采用硬件触发，使用上面配置的PWM参考通道所引用的TOM通道触发，即每个PWM周期中间位置会触发一次ADC采样。DMA最大通道最先被触发，然后以菊花链方式依次触发接下来的几个配置为菊花链的通道，直到某个通道没有被配置为菊花链，则会触发一个中断。使用GTM中的TOM通道触发PWM，GTM模块的主时钟为100M，PWM所引用的TOM通道时钟分频系数为1，即该通道的时钟也为100M。ADC中断处理方式配置为DMA，中断优先级就是DMA的通道，电流采样配置为最大DMA通道。

本文来讲一下PID调节器。在实际的系统中，因为摩擦、阻力等外界因素的存在，系统的实际输出与我们期望的输出通常存在误差，。PID模块被周期性的调用，模块的输入是实际输出与期望输出之间的误差值，模块的输出是一个补偿，这个补偿输入给系统，使得系统的输出增大或减小，逐步贴近期望输出。这里需要注意一下，系统的输出不可能阶跃性的增加，是需要时间的，比如车辆提速、水位升高等。PID模块通过控制系统的输入，使得系统的输出在一个PID周期内增加所期望的补偿值。

最近开始学习电机控制，将会写一个系列学习笔记，作为一个新手，肯定有理解不到位或错误的地方，仅供大家参考，欢迎交流指正。先复习一下微积分和自动控制原理，大学学的忘得一干二净。