weixin_42957913的博客

一、移动turtlesimroscorerosrun turtlesim turtlesim_noderostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x:0.1y:0z:0angular:x:0y:0z:0"python文件：#!/usr/bin/env pythonimport rospy#Importing Twist message: Used to send velocity to Turtlesim

一、使用ROS的Hello World示例创建一个hello_world包catkin_ws/src$ catkin_create_pkg hello_world roscpp rospy std_msgssrc/talker.cpp#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "t

一、客户机库通过客户机库内置函数创造节点，实现话题、消息、服务。客户机库：roscpp—高性能rospy—节省时间roslisp—主要用于运动规划库其他c++/python创建node#include "ros/ros.h" /import rospy加入头文件#include "std_msgs/String.h" /from std_msgs.msg import String包含一个字符串信息# include "msg_pkg_name/message_

一、创建ROS工作区和包创建一个名为catkin_ws的文件夹，其中包含另一个名为src的文件夹。ROS工作区也称为catkin工作区。mkdir -p ~/catkin_ws/src不应该更改src文件夹的名称。但是，您可以更改工作区文件夹名称（catkin_ws）。使用cd命令切换到src文件夹cd catkin_ws/src初始化一个新的ROS工作区。如果您没有初始化工作区，您就不能正确地创建和构建包。catkin_init_workspace在初始化catkin工作区之后，可以

一、topic（话题）在ROS中，同一主题的所有消息必须具有相同的数据类型。例子：topic_pub.py#!/usr/bin/env python #让ROS知道是python文件import rospy #出现在每个ROS_Python节点中，并导入我们需要的所有基本功能。from std_msgs.msg import Int32 #数据类型rospy.init_node('topic_publisher') #初始化话题pub = rospy.Publisher

一、ROS的基本概念ROS系统由许多同时运行的不同程序组成和通过传递消息来相互通信。ROS Graph：ROS图节点表示发送或接收消息的软件模块，ROS图边缘表示两个节点之间的消息流roscore：roscore是一种向节点提供连接信息的服务，以便节点之间可以相互传输消息。roscore还提供了一个参数服务器，ROS节点广泛使用该服务器进行配置。—rosparamcatkin:ROS构建系统,用来生成可执行程序、库、脚本和其他代码可以使用的接口的工具集。workspace:在开始编写任何