weixin_42957913的博客

一、移动turtlesim roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x:0.1 y:0 z:0 angular: x:0 y:0 z:0" python文件： #!/usr/bin/env python import rospy #Importing Twist message: Used to send velocity to Turtlesim

一、使用ROS的Hello World示例 创建一个hello_world包 catkin_ws/src$ catkin_create_pkg hello_world roscpp rospy std_msgs src/talker.cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "t

一、客户机库 通过客户机库内置函数创造节点，实现话题、消息、服务。 客户机库： roscpp—高性能 rospy—节省时间 roslisp—主要用于运动规划库 其他 c++/python创建node #include "ros/ros.h" /import rospy 加入头文件 #include "std_msgs/String.h" /from std_msgs.msg import String 包含一个字符串信息 # include "msg_pkg_name/message_

一、创建ROS工作区和包 创建一个名为catkin_ws的文件夹，其中包含另一个名为src的文件夹。ROS工作区也称为catkin工作区。 mkdir -p ~/catkin_ws/src 不应该更改src文件夹的名称。但是，您可以更改工作区文件夹名称（catkin_ws）。 使用cd命令切换到src文件夹 cd catkin_ws/src 初始化一个新的ROS工作区。如果您没有初始化工作区，您就不能正确地创建和构建包。 catkin_init_workspace 在初始化catkin工作区之后，可以

一、topic（话题） 在ROS中，同一主题的所有消息必须具有相同的数据类型。 例子：topic_pub.py #!/usr/bin/env python #让ROS知道是python文件 import rospy #出现在每个ROS_Python节点中，并导入我们需要的所有基本功能。 from std_msgs.msg import Int32 #数据类型 rospy.init_node('topic_publisher') #初始化话题 pub = rospy.Publisher

一、ROS的基本概念 ROS系统由许多同时运行的不同程序组成和通过传递消息来相互通信。 ROS Graph： ROS图节点表示发送或接收消息的软件模块，ROS图边缘表示两个节点之间的消息流 roscore： roscore是一种向节点提供连接信息的服务，以便节点之间可以相互传输消息。 roscore还提供了一个参数服务器，ROS节点广泛使用该服务器进行配置。—rosparam catkin: ROS构建系统,用来生成可执行程序、库、脚本和其他代码可以使用的接口的工具集。 workspace: 在开始编写任何