weixin_42957913的博客

一、轨迹跟踪轨迹：如果一条路径是用时间参数化的，也就是说，沿着这条路径的运动必须与时间同步，那么我们说的就是轨迹。轨迹总是在有限时间间隔t∈[0,t]上定义，即参考轨迹有一个起点和一个终点。轨迹跟踪控制是一种确保机器人轨迹q(t)在遇到困难时尽可能接近参考qref(t)的控制方法。控制器的每个采样时间内，参考点移动到参考轨迹的当前点(xref(t)， yref(t))，根据下面二公式实现控制。...

一、控制到参考位置

一、前进运动控制前向运动控制，我们指的是定义移动机器人v(t)的平移速度以实现某种控制目标的控制算法。前向运动控制本身不能作为移动机器人的控制策略。然而，为了达到控制目标，必须控制平移速度。前进运动控制不可避免地与方向控制相联系。一个合理的想法是应用与到参考点的距离成比例的控件(xref(t)， yref(t))。注意，参考位置可以是恒定的，也可以根据参考轨迹改变。公式当然有一些限制，如果到参考点的距离非常大或非常小，则需要进行特殊处理。非常大：对最大速度命令引入一些限制。在实践中，这些限制

一、参考位姿控制