weixin_42957913的博客

1.local_costmap_params.yamllocal_costmap:global_frame: /odomrobot_base_frame: /base_footprint tf关系发布，局部代价地图必须有这个变换update_frequency: 3.0 代价地图更新频率publish_frequency: 1.0 代价地图的发布频率static_map: false 是否使用一个地图或者地图服务器来初始化代价地图rolling_window: true 保

2.global_costmap_params.yamlglobal_costmap:global_frame: /maprobot_base_frame: /base_footprint tf 关系的变换，全局代价地图必须有这个变换update_frequency: 1.0 代价地图更新频率publish_frequency: 0 代价地图的发布频率static_map: true 是否使用一个地图或者地图服务器来初始化代价地图rolling_window: false

1.costmap_common_params.yamlobstacle_range:2.5 障碍的探测距离raytrace_range:3.0 机器人运动过程中，实时清除代价地图中的障碍物，并更新可移动的自由空间数据footprint:[[],[],[],[]] 机器人的几何参数，让机器人与障碍物之间保持一个合理的距离#robot_radius: 0.165 圆形机器人inflation_radius:0.5 机器人与障碍物之间必须保持的最小距离cost_scaling_factor

BUG—简单的路径规划算法使用这些算法的移动机器人可以避开障碍物，朝着目标移动。这些算法需要较低的内存占用，并且获得的路径通常远不是最优的。它们适用于环境地图未知或快速变化的情况，也适用于移动平台计算能力非常有限的情况。这些算法使用从传感器(如距离传感器)获得的局部信息和全局目标信息。他们的行动包括两个简单的行为:向目标做直线运动和跟随障碍边界。一、BUG01.朝着目标前进，直到发现障碍或达...

一、概率路线图用于在更多起点和更多目标点之间进行路径搜索的方法。步骤：1.学习阶段构建自由空间的路线图或无向图路线图最初是一个空集，通过下面方式构建：从空闲空间中随机选择包含在映射中的配置qrand找到扩展映射所需的节点Qn，这些节点可以通过选择K个最近邻节点(Qn)或所有到qrand的距离小于某个预定义参数D的近邻节点来找到。如下图。在第一次或者接下来几次寻找，不会找到节点。...

一、RRT快速探索随机树(RRT)是一种从某一已知起点到某一目标点的路径搜索方法。在每次迭代中，该方法都会在从随机采样点到现有图中最近点的方向上添加一个新的连接。在算法的第一次迭代中，搜索树给出了初始配置qi。在下一次迭代中，将随机选择一个配置qrand，并搜索现有图中最近的节点qnear。qnear、qrand方向上依据预定义的距离ε给出待选一个新节点qnew。如果qnew在从qnear到q...

一、人工势场法势场法用势场来描述环境，势场可以看作是一个想象的高度。目标点在底部，高度随着距离目标点的距离而增加，在障碍处甚至更高。路径规划过程可以解释为球滚下山到目标的运动。目标点是势场的全局最小值。势场定义：势场表示为由目标点Uattr(q)引起的吸引场和由障碍物引起的斥力场Urep(q)之和。kattr、krep是一个正常数。获得目标点的路径从开始点我们需要遵循负梯度势...

路径规划的方法一、路线图（Roadmap）1.可视图可见性图使用简单，但是道路连接的数量随着障碍物的数量增加而增加，这可能导致更高的复杂性，从而降低效率。每个顶点都与所有其他可以从它看到的顶点建立了连接。起始点和目标点被视为顶点。同一多边形的相邻顶点之间也有连接2.Voronoi 图Voronoi图由与障碍物距离最大的路段组成。这也意味着任何两个障碍物之间的道路与两个障碍物之间的距离相...

一、路径规划的环境表示1.图表示（Graph Representation）weighted graphdirected graphA*、Dijkstra等算法2.单元分解法（Cell Decomposition）单元精确分解单元近似分解单元近似分解与四叉树结合，近似分解比精确分解更简单;然而，由于信息的丢失，路径规划算法可能无法找到解决方案，尽管它确实存在于环境中。...

一、路径规划路径规划用于解决不同领域的问题，从简单的空间路径规划到选择合适的动作序列以达到一定的目标。由于环境并不总是预先知道的，这种类型的规划常常局限于预先设计的环境和我们在规划过程之前能够足够准确地描述的环境。路径规划可以用于完全已知或部分已知的环境，也可以用于完全未知的环境，其中感知信息定义了所需的机器人运动。二、机器人环境机器人移动的环境包括自由空间和被障碍物占据的空间。地图中有...

一、自行车模型/简化的car-likeICR点由两个轮轴的交点确定航向角ϕ\phiϕ转向角α\alphaα内部运动学外部运动学简单的外部运动学模型

一、差速驱动机器人差速驱动装置的机器人通常有一个或多个脚轮来支撑车辆并防止倾斜。两个主轮放置在一个公共轴上。输入(控制)变量为右轮vR(t)的速度和左轮vL(t)的速度r是车轮半径L是左右车轮之间的距离R(t)是车辆行驶轨迹的瞬时半径(车辆中心之间的距离到ICR)运动学模型局部坐标系表示运动学模型全局坐标系表示利用欧拉积分并在离散时间瞬时求值t = kTs, k ...

一、轮式移动机器人运动学机器人的平面姿态

这里写目录标题移动机器人介绍机器人移动轮子自主移动系统历史移动机器人介绍机器人移动轮子自主移动系统历史自主移动系统：1.地面移动系统2.空中移动系统3.水和水下移动系统...